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ROS 2機(jī)器人開發(fā)：從入門到實(shí)踐
最新章節(jié)：
封底
機(jī)器人開發(fā)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，ROS2為智能機(jī)器人開發(fā)提供了強(qiáng)有力的支持，極大地提高了機(jī)器人軟件開發(fā)效率。本書首先對(duì)ROS2的基礎(chǔ)概念、通信機(jī)制、常用庫和工具進(jìn)行介紹，帶領(lǐng)讀者入門ROS2機(jī)器人開發(fā)；接著引導(dǎo)讀者完成移動(dòng)機(jī)器人的建模和仿真、建圖和導(dǎo)航、自定義控制器和規(guī)劃器等一系列實(shí)踐；然后在真機(jī)實(shí)戰(zhàn)環(huán)節(jié)，通過制作一個(gè)基于ROS2的真實(shí)機(jī)器人，幫助讀者打通仿真與真機(jī)之間的壁壘；最后，本書深入講解了ROS2進(jìn)階使用的相關(guān)知識(shí)，為讀者進(jìn)一步在實(shí)戰(zhàn)中使用ROS2進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)打下夯實(shí)基礎(chǔ)。考慮讀者基礎(chǔ)，書中示例均以C++和Python兩種語言實(shí)現(xiàn)，同時(shí)加入了關(guān)于C++新特性、Git工具、多線程和回調(diào)函數(shù)等基礎(chǔ)知識(shí)的講解。
最新章節(jié)
- 封底
- 作者簡(jiǎn)介
- 10.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 10.6.4 使用DDS共享內(nèi)存
- 10.6.3 調(diào)整DDS配置
- 10.6.2 配置局域網(wǎng)通信
品牌：機(jī)械工業(yè)出版社
上架時(shí)間：2024-10-14 16:01:25
出版社：機(jī)械工業(yè)出版社
本書數(shù)字版權(quán)由機(jī)械工業(yè)出版社提供，并由其授權(quán)上海閱文信息技術(shù)有限公司制作發(fā)行
- 封底 更新時(shí)間：2024-10-14 16:13:19
- 作者簡(jiǎn)介
- 10.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 10.6.4 使用DDS共享內(nèi)存
- 10.6.3 調(diào)整DDS配置
- 10.6.2 配置局域網(wǎng)通信
- 10.6.1 使用不同的DDS進(jìn)行通信
- 10.6 DDS中間件進(jìn)階
- 10.5.3 在C++中同步傳感器數(shù)據(jù)
- 10.5.2 在Python中同步傳感器數(shù)據(jù)
- 10.5.1 消息過濾器介紹
- 10.5 使用消息過濾器同步數(shù)據(jù)
- 10.4.3 編寫自己的組件
- 10.4.2 使用組件運(yùn)行組合節(jié)點(diǎn)
- 10.4.1 使用執(zhí)行器組織多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 10.4 同一進(jìn)程組織多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 10.3.3 在C++中編寫生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.3.2 在Python中編寫生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.3.1 生命周期節(jié)點(diǎn)介紹
- 10.3 生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.2.3 在C++中使用回調(diào)組
- 10.2.2 在Python中使用回調(diào)組
- 10.2.1 執(zhí)行器與回調(diào)組介紹
- 10.2 執(zhí)行器與回調(diào)組
- 10.1.4 C++QoS兼容性測(cè)試
- 10.1.3 Python QoS兼容性測(cè)試
- 10.1.2 QoS的兼容性
- 10.1.1 QoS策略介紹
- 10.1 消息服務(wù)質(zhì)量之QoS
- 第10章 ROS 2使用進(jìn)階
- 9.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 9.5.6 完成機(jī)器人導(dǎo)航
- 9.5.5 完成機(jī)器人建圖并保存地圖
- 9.5.4 發(fā)布里程計(jì)TF
- 9.5.3 準(zhǔn)備機(jī)器人URDF
- 9.5.2 移動(dòng)機(jī)器人的坐標(biāo)系框架介紹
- 9.5.1 驅(qū)動(dòng)并顯示雷達(dá)點(diǎn)云
- 9.5 移動(dòng)機(jī)器人建圖與導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)
- 9.4.3 發(fā)布機(jī)器人里程計(jì)話題
- 9.4.2 訂閱話題控制機(jī)器人
- 9.4.1 第一個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 9.4 使用micro-ROS接入ROS 2
- 9.3.5 機(jī)器人里程計(jì)計(jì)算
- 9.3.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的實(shí)現(xiàn)
- 9.3.3 使用PID控制輪子轉(zhuǎn)速
- 9.3.2 電動(dòng)機(jī)速度測(cè)量與轉(zhuǎn)換
- 9.3.1 使用開源庫驅(qū)動(dòng)多路電動(dòng)機(jī)
- 9.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
- 9.2.5 使用開源庫驅(qū)動(dòng)IMU
- 9.2.4 使用超聲波測(cè)量距離
- 9.2.3 使用代碼點(diǎn)亮LED燈
- 9.2.2 第一個(gè)HelloWorld工程
- 9.2.1 開發(fā)平臺(tái)介紹與安裝
- 9.2 單片機(jī)開發(fā)基礎(chǔ)
- 9.1.3 機(jī)器人決策系統(tǒng)
- 9.1.2 機(jī)器人執(zhí)行器
- 9.1.1 機(jī)器人傳感器
- 9.1 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 第9章 搭建一個(gè)實(shí)體移動(dòng)機(jī)器人
- 8.4 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 8.3.4 配置導(dǎo)航參數(shù)并測(cè)試
- 8.3.3 實(shí)現(xiàn)自定義控制算法
- 8.3.2 搭建控制器插件框架
- 8.3.1 自定義控制器介紹
- 8.3 自定義導(dǎo)航控制器
- 8.2.4 配置導(dǎo)航參數(shù)并測(cè)試
- 8.2.3 實(shí)現(xiàn)自定義規(guī)劃算法
- 8.2.2 搭建規(guī)劃器插件框架
- 8.2.1 自定義規(guī)劃器介紹
- 8.2 自定義導(dǎo)航規(guī)劃器
- 8.1.4 編寫插件測(cè)試程序
- 8.1.3 編寫并生成第一個(gè)插件
- 8.1.2 定義插件抽象類
- 8.1.1 pluginlib介紹與安裝
- 8.1 掌握ROS 2插件機(jī)制
- 第8章 使用自己的規(guī)劃器和控制器導(dǎo)航
- 7.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 7.6.3 將代碼托管在GitHub
- 7.6.2 將代碼托管在Gitee
- 7.6.1 添加自描述文件
- 7.6 ROS 2基礎(chǔ)之Git倉庫托管
- 7.5.4 訂閱圖像并記錄
- 7.5.3 添加語音播報(bào)功能
- 7.5.2 編寫巡檢控制節(jié)點(diǎn)
- 7.5.1 完成機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)
- 7.5 導(dǎo)航最佳實(shí)踐之做一個(gè)自動(dòng)巡檢機(jī)器人
- 7.4.4 使用接口完成路點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.4.3 調(diào)用接口進(jìn)行單點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.4.2 使用TF獲取機(jī)器人實(shí)時(shí)位置
- 7.4.1 使用話題初始化機(jī)器人位姿
- 7.4 導(dǎo)航應(yīng)用開發(fā)指南
- 7.3.7 優(yōu)化機(jī)器人到點(diǎn)精度
- 7.3.6 優(yōu)化導(dǎo)航速度和膨脹半徑
- 7.3.5 導(dǎo)航過程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)避障
- 7.3.4 進(jìn)行單點(diǎn)與路點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.3.3 編寫launch并啟動(dòng)導(dǎo)航
- 7.3.2 配置Navigation 2參數(shù)
- 7.3.1 Navigation 2介紹與安裝
- 7.3 機(jī)器人導(dǎo)航框架Navigation 2
- 7.2.2 將地圖保存為文件
- 7.2.1 構(gòu)建第一張導(dǎo)航地圖
- 7.2 使用slam_toolbox完成建圖
- 7.1.2 機(jī)器人導(dǎo)航
- 7.1.1 同步定位與地圖構(gòu)建
- 7.1 機(jī)器人導(dǎo)航介紹
- 第7章 自主導(dǎo)航——讓機(jī)器人自己動(dòng)起來
- 6.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 6.5.5 使用兩輪差速控制器控制機(jī)器人
- 6.5.4 使用力控制器控制輪子
- 6.5.3 使用關(guān)節(jié)狀態(tài)發(fā)布控制器
- 6.5.2 使用Gazebo接入ros2_control
- 6.5.1 ros2_control介紹與安裝
- 6.5 使用ros2_control驅(qū)動(dòng)機(jī)器人
- 6.4.7 深度相機(jī)傳感器仿真
- 6.4.6 慣性測(cè)量傳感器仿真
- 6.4.5 激光雷達(dá)傳感器仿真
- 6.4.4 使用兩輪差速插件控制機(jī)器人
- 6.4.3 使用Gazebo標(biāo)簽擴(kuò)展URDF
- 6.4.2 在Gazebo中加載機(jī)器人模型
- 6.4.1 安裝與使用Gazebo構(gòu)建世界
- 6.4 在Gazebo中完成機(jī)器人仿真
- 6.3.2 為機(jī)器人部件添加質(zhì)量與慣性
- 6.3.1 為機(jī)器人部件添加碰撞屬性
- 6.3 添加物理屬性讓機(jī)器人更真實(shí)
- 6.2.6 貼合地面，添加虛擬部件
- 6.2.5 完善機(jī)器人執(zhí)行器部件
- 6.2.4 創(chuàng)建機(jī)器人及傳感器部件
- 6.2.3 使用Xacro簡(jiǎn)化URDF
- 6.2.2 在RViz中顯示機(jī)器人
- 6.2.1 幫機(jī)器人創(chuàng)建一個(gè)身體
- 6.2 使用URDF創(chuàng)建機(jī)器人
- 6.1.2 常用機(jī)器人仿真平臺(tái)
- 6.1.1 移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)介紹
- 6.1 機(jī)器人建模與仿真概述
- 第6章 建模與仿真——?jiǎng)?chuàng)建自己的機(jī)器人
- 5.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 5.6.3 進(jìn)階掌握Git分支
- 5.6.2 學(xué)會(huì)撤銷代碼
- 5.6.1 查看修改內(nèi)容
- 5.6 ROS 2基礎(chǔ)之Git進(jìn)階
- 5.5 數(shù)據(jù)記錄工具ros2 bag
- 5.4.2 數(shù)據(jù)可視化工具RViz
- 5.4.1 GUI框架rqt
- 5.4 常用可視化工具rqt與RViz
- 5.3.3 通過C++查詢TF關(guān)系
- 5.3.2 通過C++發(fā)布動(dòng)態(tài)TF
- 5.3.1 通過C++發(fā)布靜態(tài)TF
- 5.3 C++中的地圖坐標(biāo)系變換
- 5.2.3 通過Python查詢TF關(guān)系
- 5.2.2 通過Python發(fā)布動(dòng)態(tài)TF
- 5.2.1 通過Python發(fā)布靜態(tài)TF
- 5.2 Python中的手眼坐標(biāo)變換
- 5.1.2 對(duì)TF原理的簡(jiǎn)單探究
- 5.1.1 通過命令行使用TF
- 5.1 坐標(biāo)變換工具介紹
- 第5章 ROS 2常用開發(fā)工具
- 4.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 4.6.3 launch使用進(jìn)階
- 4.6.2 使用launch傳遞參數(shù)
- 4.6.1 使用launch啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 4.6 使用launch啟動(dòng)腳本
- 4.5.3 修改其他節(jié)點(diǎn)的參數(shù)
- 4.5.2 接收參數(shù)事件
- 4.5.1 參數(shù)聲明與設(shè)置
- 4.5 在C++節(jié)點(diǎn)中使用參數(shù)
- 4.4.3 修改其他節(jié)點(diǎn)的參數(shù)
- 4.4.2 訂閱參數(shù)更新
- 4.4.1 參數(shù)聲明與設(shè)置
- 4.4 在Python節(jié)點(diǎn)中使用參數(shù)
- 4.3.3 客戶端代碼實(shí)現(xiàn)
- 4.3.2 服務(wù)端代碼實(shí)現(xiàn)
- 4.3.1 自定義服務(wù)接口
- 4.3 用C++服務(wù)通信做一個(gè)巡邏海龜
- 4.2.4 人臉檢測(cè)客戶端的實(shí)現(xiàn)
- 4.2.3 人臉檢測(cè)服務(wù)實(shí)現(xiàn)
- 4.2.2 人臉檢測(cè)
- 4.2.1 自定義服務(wù)接口
- 4.2 用Python服務(wù)通信實(shí)現(xiàn)人臉檢測(cè)
- 4.1.2 基于服務(wù)的參數(shù)通信
- 4.1.1 服務(wù)通信介紹
- 4.1 服務(wù)與參數(shù)通信介紹
- 第4章 服務(wù)和參數(shù)——深入ROS 2通信
- 3.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 3.5.3 學(xué)會(huì)使用Git忽略文件
- 3.5.2 學(xué)會(huì)提交代碼
- 3.5.1 新建代碼倉庫
- 3.5 ROS 2基礎(chǔ)之Git入門
- 3.4.5 訂閱數(shù)據(jù)并用Qt顯示
- 3.4.4 在功能包中使用Qt
- 3.4.3 系統(tǒng)信息獲取與發(fā)布
- 3.4.2 自定義通信接口
- 3.4.1 完成工程架構(gòu)設(shè)計(jì)
- 3.4 話題通信最佳實(shí)踐
- 3.3.2 訂閱Pose實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制
- 3.3.1 發(fā)布速度控制海龜畫圓
- 3.3 C++話題訂閱與發(fā)布
- 3.2.2 訂閱小說并合成語音
- 3.2.1 通過話題發(fā)布小說
- 3.2 Python話題訂閱與發(fā)布
- 3.1 話題通信介紹
- 第3章 訂閱和發(fā)布——話題通信探索
- 2.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 2.5.3 多線程與回調(diào)函數(shù)
- 2.5.2 用得到的C++新特性
- 2.5.1 面向?qū)ο缶幊?/span>
- 2.5 ROS 2基礎(chǔ)之編程
- 2.4 多功能包的最佳實(shí)踐Workspace
- 2.3.2 功能包結(jié)構(gòu)分析
- 2.3.1 在功能包中編寫C++節(jié)點(diǎn)
- 2.3 使用功能包組織C++節(jié)點(diǎn)
- 2.2.2 功能包結(jié)構(gòu)分析
- 2.2.1 在功能包中編寫Python節(jié)點(diǎn)
- 2.2 使用功能包組織Python節(jié)點(diǎn)
- 2.1.2 C++示例
- 2.1.1 Python示例
- 2.1 編寫你的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 第2章 ROS 2基礎(chǔ)入門——從第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始
- 1.5 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 1.4.5 Linux基礎(chǔ)之環(huán)境變量
- 1.4.4 在Linux中編寫C++程序
- 1.4.3 在Linux中編寫Python程序
- 1.4.2 在Linux中安裝軟件
- 1.4.1 Linux終端基礎(chǔ)操作
- 1.4 ROS 2基礎(chǔ)之Linux
- 1.3.3 海龜例子的簡(jiǎn)單分析
- 1.3.2 使用鍵盤控制海龜
- 1.3.1 啟動(dòng)海龜模擬器
- 1.3 運(yùn)行你的第一個(gè)機(jī)器人
- 1.2.4 安裝ROS 2
- 1.2.3 在虛擬機(jī)中安裝Ubuntu 22.04
- 1.2.2 安裝虛擬機(jī)VirtualBox
- 1.2.1 準(zhǔn)備所需軟件
- 1.2 開發(fā)環(huán)境搭建
- 1.1.4 ROS 2機(jī)器人開發(fā)特色
- 1.1.3 ROS 2的已發(fā)布版本
- 1.1.2 ROS 2系統(tǒng)架構(gòu)
- 1.1.1 機(jī)器人與ROS
- 1.1 ROS部落的自我介紹
- 第1章 啟程——讓你的第一個(gè)機(jī)器人動(dòng)起來
- 前言
- 推薦序二
- 推薦序一
- 內(nèi)容簡(jiǎn)介
- 版權(quán)頁
- 封面
- 封面
- 版權(quán)頁
- 內(nèi)容簡(jiǎn)介
- 推薦序一
- 推薦序二
- 前言
- 第1章 啟程——讓你的第一個(gè)機(jī)器人動(dòng)起來
- 1.1 ROS部落的自我介紹
- 1.1.1 機(jī)器人與ROS
- 1.1.2 ROS 2系統(tǒng)架構(gòu)
- 1.1.3 ROS 2的已發(fā)布版本
- 1.1.4 ROS 2機(jī)器人開發(fā)特色
- 1.2 開發(fā)環(huán)境搭建
- 1.2.1 準(zhǔn)備所需軟件
- 1.2.2 安裝虛擬機(jī)VirtualBox
- 1.2.3 在虛擬機(jī)中安裝Ubuntu 22.04
- 1.2.4 安裝ROS 2
- 1.3 運(yùn)行你的第一個(gè)機(jī)器人
- 1.3.1 啟動(dòng)海龜模擬器
- 1.3.2 使用鍵盤控制海龜
- 1.3.3 海龜例子的簡(jiǎn)單分析
- 1.4 ROS 2基礎(chǔ)之Linux
- 1.4.1 Linux終端基礎(chǔ)操作
- 1.4.2 在Linux中安裝軟件
- 1.4.3 在Linux中編寫Python程序
- 1.4.4 在Linux中編寫C++程序
- 1.4.5 Linux基礎(chǔ)之環(huán)境變量
- 1.5 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第2章 ROS 2基礎(chǔ)入門——從第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始
- 2.1 編寫你的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 2.1.1 Python示例
- 2.1.2 C++示例
- 2.2 使用功能包組織Python節(jié)點(diǎn)
- 2.2.1 在功能包中編寫Python節(jié)點(diǎn)
- 2.2.2 功能包結(jié)構(gòu)分析
- 2.3 使用功能包組織C++節(jié)點(diǎn)
- 2.3.1 在功能包中編寫C++節(jié)點(diǎn)
- 2.3.2 功能包結(jié)構(gòu)分析
- 2.4 多功能包的最佳實(shí)踐Workspace
- 2.5 ROS 2基礎(chǔ)之編程
- 2.5.1 面向?qū)ο缶幊?/span>
- 2.5.2 用得到的C++新特性
- 2.5.3 多線程與回調(diào)函數(shù)
- 2.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第3章 訂閱和發(fā)布——話題通信探索
- 3.1 話題通信介紹
- 3.2 Python話題訂閱與發(fā)布
- 3.2.1 通過話題發(fā)布小說
- 3.2.2 訂閱小說并合成語音
- 3.3 C++話題訂閱與發(fā)布
- 3.3.1 發(fā)布速度控制海龜畫圓
- 3.3.2 訂閱Pose實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制
- 3.4 話題通信最佳實(shí)踐
- 3.4.1 完成工程架構(gòu)設(shè)計(jì)
- 3.4.2 自定義通信接口
- 3.4.3 系統(tǒng)信息獲取與發(fā)布
- 3.4.4 在功能包中使用Qt
- 3.4.5 訂閱數(shù)據(jù)并用Qt顯示
- 3.5 ROS 2基礎(chǔ)之Git入門
- 3.5.1 新建代碼倉庫
- 3.5.2 學(xué)會(huì)提交代碼
- 3.5.3 學(xué)會(huì)使用Git忽略文件
- 3.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第4章 服務(wù)和參數(shù)——深入ROS 2通信
- 4.1 服務(wù)與參數(shù)通信介紹
- 4.1.1 服務(wù)通信介紹
- 4.1.2 基于服務(wù)的參數(shù)通信
- 4.2 用Python服務(wù)通信實(shí)現(xiàn)人臉檢測(cè)
- 4.2.1 自定義服務(wù)接口
- 4.2.2 人臉檢測(cè)
- 4.2.3 人臉檢測(cè)服務(wù)實(shí)現(xiàn)
- 4.2.4 人臉檢測(cè)客戶端的實(shí)現(xiàn)
- 4.3 用C++服務(wù)通信做一個(gè)巡邏海龜
- 4.3.1 自定義服務(wù)接口
- 4.3.2 服務(wù)端代碼實(shí)現(xiàn)
- 4.3.3 客戶端代碼實(shí)現(xiàn)
- 4.4 在Python節(jié)點(diǎn)中使用參數(shù)
- 4.4.1 參數(shù)聲明與設(shè)置
- 4.4.2 訂閱參數(shù)更新
- 4.4.3 修改其他節(jié)點(diǎn)的參數(shù)
- 4.5 在C++節(jié)點(diǎn)中使用參數(shù)
- 4.5.1 參數(shù)聲明與設(shè)置
- 4.5.2 接收參數(shù)事件
- 4.5.3 修改其他節(jié)點(diǎn)的參數(shù)
- 4.6 使用launch啟動(dòng)腳本
- 4.6.1 使用launch啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 4.6.2 使用launch傳遞參數(shù)
- 4.6.3 launch使用進(jìn)階
- 4.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第5章 ROS 2常用開發(fā)工具
- 5.1 坐標(biāo)變換工具介紹
- 5.1.1 通過命令行使用TF
- 5.1.2 對(duì)TF原理的簡(jiǎn)單探究
- 5.2 Python中的手眼坐標(biāo)變換
- 5.2.1 通過Python發(fā)布靜態(tài)TF
- 5.2.2 通過Python發(fā)布動(dòng)態(tài)TF
- 5.2.3 通過Python查詢TF關(guān)系
- 5.3 C++中的地圖坐標(biāo)系變換
- 5.3.1 通過C++發(fā)布靜態(tài)TF
- 5.3.2 通過C++發(fā)布動(dòng)態(tài)TF
- 5.3.3 通過C++查詢TF關(guān)系
- 5.4 常用可視化工具rqt與RViz
- 5.4.1 GUI框架rqt
- 5.4.2 數(shù)據(jù)可視化工具RViz
- 5.5 數(shù)據(jù)記錄工具ros2 bag
- 5.6 ROS 2基礎(chǔ)之Git進(jìn)階
- 5.6.1 查看修改內(nèi)容
- 5.6.2 學(xué)會(huì)撤銷代碼
- 5.6.3 進(jìn)階掌握Git分支
- 5.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第6章 建模與仿真——?jiǎng)?chuàng)建自己的機(jī)器人
- 6.1 機(jī)器人建模與仿真概述
- 6.1.1 移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)介紹
- 6.1.2 常用機(jī)器人仿真平臺(tái)
- 6.2 使用URDF創(chuàng)建機(jī)器人
- 6.2.1 幫機(jī)器人創(chuàng)建一個(gè)身體
- 6.2.2 在RViz中顯示機(jī)器人
- 6.2.3 使用Xacro簡(jiǎn)化URDF
- 6.2.4 創(chuàng)建機(jī)器人及傳感器部件
- 6.2.5 完善機(jī)器人執(zhí)行器部件
- 6.2.6 貼合地面，添加虛擬部件
- 6.3 添加物理屬性讓機(jī)器人更真實(shí)
- 6.3.1 為機(jī)器人部件添加碰撞屬性
- 6.3.2 為機(jī)器人部件添加質(zhì)量與慣性
- 6.4 在Gazebo中完成機(jī)器人仿真
- 6.4.1 安裝與使用Gazebo構(gòu)建世界
- 6.4.2 在Gazebo中加載機(jī)器人模型
- 6.4.3 使用Gazebo標(biāo)簽擴(kuò)展URDF
- 6.4.4 使用兩輪差速插件控制機(jī)器人
- 6.4.5 激光雷達(dá)傳感器仿真
- 6.4.6 慣性測(cè)量傳感器仿真
- 6.4.7 深度相機(jī)傳感器仿真
- 6.5 使用ros2_control驅(qū)動(dòng)機(jī)器人
- 6.5.1 ros2_control介紹與安裝
- 6.5.2 使用Gazebo接入ros2_control
- 6.5.3 使用關(guān)節(jié)狀態(tài)發(fā)布控制器
- 6.5.4 使用力控制器控制輪子
- 6.5.5 使用兩輪差速控制器控制機(jī)器人
- 6.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第7章 自主導(dǎo)航——讓機(jī)器人自己動(dòng)起來
- 7.1 機(jī)器人導(dǎo)航介紹
- 7.1.1 同步定位與地圖構(gòu)建
- 7.1.2 機(jī)器人導(dǎo)航
- 7.2 使用slam_toolbox完成建圖
- 7.2.1 構(gòu)建第一張導(dǎo)航地圖
- 7.2.2 將地圖保存為文件
- 7.3 機(jī)器人導(dǎo)航框架Navigation 2
- 7.3.1 Navigation 2介紹與安裝
- 7.3.2 配置Navigation 2參數(shù)
- 7.3.3 編寫launch并啟動(dòng)導(dǎo)航
- 7.3.4 進(jìn)行單點(diǎn)與路點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.3.5 導(dǎo)航過程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)避障
- 7.3.6 優(yōu)化導(dǎo)航速度和膨脹半徑
- 7.3.7 優(yōu)化機(jī)器人到點(diǎn)精度
- 7.4 導(dǎo)航應(yīng)用開發(fā)指南
- 7.4.1 使用話題初始化機(jī)器人位姿
- 7.4.2 使用TF獲取機(jī)器人實(shí)時(shí)位置
- 7.4.3 調(diào)用接口進(jìn)行單點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.4.4 使用接口完成路點(diǎn)導(dǎo)航
- 7.5 導(dǎo)航最佳實(shí)踐之做一個(gè)自動(dòng)巡檢機(jī)器人
- 7.5.1 完成機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)
- 7.5.2 編寫巡檢控制節(jié)點(diǎn)
- 7.5.3 添加語音播報(bào)功能
- 7.5.4 訂閱圖像并記錄
- 7.6 ROS 2基礎(chǔ)之Git倉庫托管
- 7.6.1 添加自描述文件
- 7.6.2 將代碼托管在Gitee
- 7.6.3 將代碼托管在GitHub
- 7.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第8章 使用自己的規(guī)劃器和控制器導(dǎo)航
- 8.1 掌握ROS 2插件機(jī)制
- 8.1.1 pluginlib介紹與安裝
- 8.1.2 定義插件抽象類
- 8.1.3 編寫并生成第一個(gè)插件
- 8.1.4 編寫插件測(cè)試程序
- 8.2 自定義導(dǎo)航規(guī)劃器
- 8.2.1 自定義規(guī)劃器介紹
- 8.2.2 搭建規(guī)劃器插件框架
- 8.2.3 實(shí)現(xiàn)自定義規(guī)劃算法
- 8.2.4 配置導(dǎo)航參數(shù)并測(cè)試
- 8.3 自定義導(dǎo)航控制器
- 8.3.1 自定義控制器介紹
- 8.3.2 搭建控制器插件框架
- 8.3.3 實(shí)現(xiàn)自定義控制算法
- 8.3.4 配置導(dǎo)航參數(shù)并測(cè)試
- 8.4 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第9章 搭建一個(gè)實(shí)體移動(dòng)機(jī)器人
- 9.1 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 9.1.1 機(jī)器人傳感器
- 9.1.2 機(jī)器人執(zhí)行器
- 9.1.3 機(jī)器人決策系統(tǒng)
- 9.2 單片機(jī)開發(fā)基礎(chǔ)
- 9.2.1 開發(fā)平臺(tái)介紹與安裝
- 9.2.2 第一個(gè)HelloWorld工程
- 9.2.3 使用代碼點(diǎn)亮LED燈
- 9.2.4 使用超聲波測(cè)量距離
- 9.2.5 使用開源庫驅(qū)動(dòng)IMU
- 9.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
- 9.3.1 使用開源庫驅(qū)動(dòng)多路電動(dòng)機(jī)
- 9.3.2 電動(dòng)機(jī)速度測(cè)量與轉(zhuǎn)換
- 9.3.3 使用PID控制輪子轉(zhuǎn)速
- 9.3.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的實(shí)現(xiàn)
- 9.3.5 機(jī)器人里程計(jì)計(jì)算
- 9.4 使用micro-ROS接入ROS 2
- 9.4.1 第一個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 9.4.2 訂閱話題控制機(jī)器人
- 9.4.3 發(fā)布機(jī)器人里程計(jì)話題
- 9.5 移動(dòng)機(jī)器人建圖與導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)
- 9.5.1 驅(qū)動(dòng)并顯示雷達(dá)點(diǎn)云
- 9.5.2 移動(dòng)機(jī)器人的坐標(biāo)系框架介紹
- 9.5.3 準(zhǔn)備機(jī)器人URDF
- 9.5.4 發(fā)布里程計(jì)TF
- 9.5.5 完成機(jī)器人建圖并保存地圖
- 9.5.6 完成機(jī)器人導(dǎo)航
- 9.6 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 第10章 ROS 2使用進(jìn)階
- 10.1 消息服務(wù)質(zhì)量之QoS
- 10.1.1 QoS策略介紹
- 10.1.2 QoS的兼容性
- 10.1.3 Python QoS兼容性測(cè)試
- 10.1.4 C++QoS兼容性測(cè)試
- 10.2 執(zhí)行器與回調(diào)組
- 10.2.1 執(zhí)行器與回調(diào)組介紹
- 10.2.2 在Python中使用回調(diào)組
- 10.2.3 在C++中使用回調(diào)組
- 10.3 生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.3.1 生命周期節(jié)點(diǎn)介紹
- 10.3.2 在Python中編寫生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.3.3 在C++中編寫生命周期節(jié)點(diǎn)
- 10.4 同一進(jìn)程組織多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 10.4.1 使用執(zhí)行器組織多個(gè)節(jié)點(diǎn)
- 10.4.2 使用組件運(yùn)行組合節(jié)點(diǎn)
- 10.4.3 編寫自己的組件
- 10.5 使用消息過濾器同步數(shù)據(jù)
- 10.5.1 消息過濾器介紹
- 10.5.2 在Python中同步傳感器數(shù)據(jù)
- 10.5.3 在C++中同步傳感器數(shù)據(jù)
- 10.6 DDS中間件進(jìn)階
- 10.6.1 使用不同的DDS進(jìn)行通信
- 10.6.2 配置局域網(wǎng)通信
- 10.6.3 調(diào)整DDS配置
- 10.6.4 使用DDS共享內(nèi)存
- 10.7 小結(jié)與點(diǎn)評(píng)
- 作者簡(jiǎn)介
- 封底 更新時(shí)間：2024-10-14 16:13:19
