1.1.2 ROS 2系統架構

為了讓你更加了解ROS 2，我們先來看一下它的系統架構。ROS 2的系統架構可以分為5層：操作系統層、DDS實現層、DDS接口層、ROS 2客戶端層和應用層。

1.操作系統層

ROS 2是基于Linux、Windows和macOS系統建立的，這一層為ROS 2提供了各種基礎硬件的驅動，比如網卡驅動、常用USB驅動和常用攝像頭驅動等。

2.DDS實現層

前面曾說ROS 2的核心通信是采用第三方的通信組件來實現的，這個第三方就是數據分發服務（Data Distribution Service，DDS），DDS基于實時發布訂閱協議（Real-time Publish-Subscribe，RTPS）來實現數據分發。

3.DDS接口層

因為要支持不同廠家的DDS，同時又需要對外保持一致，所以ROS 2定義了RMW（ROS Middleware Interface，ROS中間件接口），再由不同DDS進行實現，為ROS 2客戶端層提供統一的調用接口。舉例來說，DDS接口層類似于USB接口的標準，而DDS實現層就是不同廠家根據標準生產的USB設備。

4.ROS 2客戶端層

ROS 2客戶端層提供了不同編程語言的ROS 2客戶端庫（ROS 2 Client Library，RCL），使用這些庫提供的接口，可以完成對ROS 2核心功能的調用，如話題、服務、參數和動作通信機制。

5.應用層

所有基于RCL開發的程序都屬于應用層，比如我們接下來會用到的海龜模擬器和ROS QT工具就都是基于這一層的。當然，后續我們自己開發的機器人應用也屬于這一層。

好了，了解完ROS 2的架構，結合圖1-3，相信你會有更好的理解。