1.4.1 Linux終端基礎(chǔ)操作

在Linux系統(tǒng)中，接觸和使用最多的就是終端了，所以接下來(lái)我們的學(xué)習(xí)主要圍繞著終端進(jìn)行。首先，我們來(lái)了解一下如何在終端中進(jìn)行文件相關(guān)的操作。

按Ctrl+Alt+T鍵打開一個(gè)新的終端，接著輸入代碼清單1-9中的命令，查看當(dāng)前終端所在目錄。

pwd命令用于查看當(dāng)前終端所在目錄，#號(hào)后面的內(nèi)容是終端注釋。可以看到pwd命令的返回結(jié)果是/home/fishros，這是使用快捷鍵打開終端默認(rèn)進(jìn)入的目錄。你可能會(huì)好奇為什么沒(méi)有C盤之類的磁盤編號(hào)，這是因?yàn)樵贚inux中，用斜杠“/”表示整個(gè)文件系統(tǒng)的根目錄，其他目錄和文件位置都是相對(duì)根目錄而言的。

接著我們輸入代碼清單1-10中的cd /命令，進(jìn)入根目錄下看看當(dāng)前目錄是否發(fā)生變化。cd命令用于切換當(dāng)前終端的目錄，進(jìn)入后使用pwd，可以發(fā)現(xiàn)當(dāng)前目錄已經(jīng)變成了“/”。

接著輸入代碼清單1-11中的命令，來(lái)查看當(dāng)前目錄下都有哪些文件。

在使用快捷鍵打開終端時(shí)，會(huì)默認(rèn)進(jìn)入當(dāng)前用戶的主目錄下，本例中的用戶名是fishros，所以主目錄就是/home/fishros。因?yàn)橹髂夸浗?jīng)常用到，所以在Linux中可以使用符號(hào)～代替主目錄，當(dāng)我們想回到主目錄時(shí)，直接輸入代碼清單1-12中的命令即可。接下來(lái)回到主目錄下再看看都有些什么文件。

學(xué)習(xí)完了切換目錄和查看文件列表后，我們來(lái)學(xué)習(xí)如何在主目錄下創(chuàng)建、編輯和刪除一個(gè)文件，命令及結(jié)果如代碼清單1-13所示。

我們用mkdir命令創(chuàng)建了一個(gè)叫作chapt1的文件夾，然后用cd命令進(jìn)入這個(gè)文件夾，接著創(chuàng)建hello_world.txt文件，最后使用pwd和ls命令查看當(dāng)前終端所在目錄和文件。

下面我們使用工具nano來(lái)對(duì)hello_world.txt文件進(jìn)行編輯，輸入代碼清單1-14中的命令，就可以看到如圖1-24所示的編輯界面。

nano是安裝Ubuntu時(shí)自帶的文本編輯工具，輸入hello ros 2 !后，按Ctrl+O鍵，然后按回車鍵將內(nèi)容寫入文件，再按Ctrl+X鍵退出編輯。

我們可以使用cat命令查看文件內(nèi)容，使用rm命令刪除文件，命令及結(jié)果如代碼清單1-15所示。

Linux終端命令非常豐富，你可能會(huì)感到有些害怕，覺(jué)得無(wú)法記住那么多命令各自的使用方式。這里再教你一個(gè)小技巧，在命令后加上--help，直接運(yùn)行即可查看幫助信息，該命令的所有使用方法將會(huì)自動(dòng)跳出。我們來(lái)測(cè)試兩個(gè)命令。

第一個(gè)是本節(jié)學(xué)習(xí)的最后一個(gè)命令rm，示例如代碼清單1-16所示；第二個(gè)是1.3.1節(jié)中介紹的ros2 run命令，示例如代碼清單1-17所示。

學(xué)會(huì)了查看幫助信息的方法，相信你就不會(huì)再怕忘記某個(gè)命令的用法了。