1.1 ROS部落的自我介紹

ROS自出生至今已經發布了20多個正式版本。在過去10多年的發展過程中，ROS秉承著開源自由精神，形成了一個由OSRF、機器人上下游廠商、開發者共同組成的強大的社區生態。其中開發者在ROS生態中占據著極其重要的地位，正因為有數以百萬計的開發者貢獻源碼、使用ROS并幫助改進ROS，ROS才有了如此繁榮的生態。生態對于一個操作系統來說是極其重要的，比如國產的鴻蒙系統起初因生態而去兼容Android應用，而且確實歷史上也有其他像ROS一樣的機器人操作系統（如Player）因為缺乏生態而夭折。

ROS之所以能成為機器人開發者的團寵，一定有其過人之處，那么接下來我們就從開發者的角度來了解一下ROS操作系統。純理論的敘述一般容易催眠，所以我會通過舉例和加入插圖的方式來進行介紹。