1.3.1 啟動海龜模擬器

ROS 2中的海龜程序由一個簡單的圖形化界面構(gòu)成，我們可以通過鍵盤控制海龜在界面中運(yùn)動。讓我們一起啟動海龜模擬器和鍵盤控制程序，來一睹其風(fēng)采吧！

按Ctrl+Alt+T鍵打開一個新的終端，輸入如代碼清單1-6所示的命令，就會啟動如圖1-20所示的海龜模擬器。在終端中，當(dāng)輸入命令時可以按Tab鍵進(jìn)行自動補(bǔ)全，比如當(dāng)輸入下面的命令時，只需輸入ros2 r后按下Tab鍵就會自動補(bǔ)全為ros2 run，后面部分亦然。

代碼清單1-6 運(yùn)行海龜模擬器節(jié)點(diǎn)

這里我們來簡單分析一下海龜模擬器的啟動指令，它一共由四個部分組成，其中ros2和run表示使用ros2運(yùn)行程序，而turtlesim是一個程序包的名稱，其下面包含多個可執(zhí)行程序，turtlesim_node就是其中之一。結(jié)合起來就是使用ros2運(yùn)行turtlesim程序包下的turtlesim_node可執(zhí)行文件。

圖1-20 海龜模擬器界面