1.2.4 安裝ROS 2

Ubuntu安裝完成后，我們就可以在該系統中安裝ROS 2了，可以采用手動和安裝工具兩種方式安裝ROS 2的二進制包。對于初學者來說，使用安裝工具更為方便，所以這里我們直接使用安裝工具進行安裝。在Ubuntu系統中，使用鼠標在桌面空白處右擊，選擇“在終端中打開”即可打開如圖1-18所示的終端。我們接下來的操作都將在這個黑框中完成，是不是和電影里的黑客有點像呢？

首先，在終端中輸入sudo apt update命令，該命令會從默認的軟件服務器拉取所有的軟件列表。輸入該命令后會提示你輸入密碼，因為在Linux中部分命令需要具備管理員權限才能執行。另外在終端輸入密碼時并不會將密碼顯示出來，但其實已經輸入了，這是為了防止密碼泄露。輸入完成，按回車鍵即可，更新指令及結果如代碼清單1-1所示。

更新完成后，我們就可以運行安裝工具了，在終端中輸入代碼清單1-2中的命令，等待片刻，你將看到選項清單。

這里我們輸入1（安裝ROS），按下回車鍵，可以看到如代碼清單1-3所示的選項提示。

如代碼清單1-3所示，首先輸入1（更換系統源再繼續安裝）并按下回車鍵，接著繼續選擇1（僅更換系統源）并按下回車鍵。

接著就可以看到如代碼清單1-4所示的安裝ROS相關選項。首先選擇要安裝的ROS版本代號，這里輸入1（選擇humble版本），然后再次輸入1（選擇桌面版）并按下回車鍵，接著等待安裝工具自動根據我們的選擇完成下載和安裝。

安裝完成后直接關閉當前終端，按Ctrl+Alt+T鍵打開一個新的終端，在終端中輸入代碼清單1-5中的命令。如果可以看到對應的返回結果，就表示ROS 2已經正確安裝完成。