2.1.1 Python示例

ROS 2提供了豐富的Python版本的客戶端接口庫，讓你通過簡單的調(diào)用即可完成節(jié)點的創(chuàng)建。

在主目錄下創(chuàng)建chapt2/文件夾，并用VS Code打開該文件夾，接著創(chuàng)建ros2_python_node.py文件，在文件中編寫代碼清單2-1的內(nèi)容。

如代碼清單2-1所示，首先導入ROS 2提供的Python版本客戶端庫rclpy，從rclpy庫的node模塊中導入Node類。然后定義了一個main函數(shù)，在函數(shù)里調(diào)用rclpy的init方法為接下來的通信分配資源，接著創(chuàng)建一個名為python_node的Node類實例，有了node實例，就可以通過它來訂閱或者發(fā)布話題了，通信并不是本節(jié)的重點，所以這里沒有進行任何操作。

創(chuàng)建完節(jié)點后，使用spin方法啟動該節(jié)點，spin方法恰如其名，它會不斷地循環(huán)檢查被其運行的節(jié)點是否收到新的話題數(shù)據(jù)等事件，直到該節(jié)點被關(guān)閉為止。之后，rclpy.shutdown()方法用于清理分配的資源并確認節(jié)點是否被關(guān)閉。

在了解了每一行代碼的作用后，運行代碼，按Ctrl+Shift+～鍵可以快速地在VS Code內(nèi)打開集成終端，輸入代碼清單2-2中的命令運行代碼。

運行后會發(fā)現(xiàn)終端并沒有任何輸出和提示，此時不要懷疑代碼有問題，節(jié)點其實已經(jīng)運行起來了。按Ctrl+Shift+5鍵可以在VS Code原有的終端旁添加一個新的終端，在終端中輸入代碼清單2-3所示的命令。

代碼清單2-3中的ros2 node list是ROS 2命令行工具的節(jié)點模塊下的命令之一，用于查看當前的節(jié)點列表，看到/python_node就代表我們的第一個ROS 2節(jié)點啟動成功了。但啟動后沒有一點提示顯然不太友好，所以修改代碼清單2-1中的main函數(shù)，加一句輸出，如代碼清單2-4所示。

這里我們加了一句輸出指令，但并沒有使用你所熟悉的print函數(shù)，而是先通過node實例調(diào)用get_logger()獲取日志記錄器，接著調(diào)用日志記錄器的info方法輸出了一句話。

接著來運行測試一下，在剛剛運行節(jié)點的終端里，按Ctrl+C鍵，該命令可以打斷當前終端運行的程序，輸入代碼清單2-5所示的命令并運行。

可以看到這里不僅輸出了我們想要的內(nèi)容，還輸出了日志的級別、時間和節(jié)點信息。如果你想查看更多日志信息，可以通過環(huán)境變量RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT修改輸出的日志格式，使用如代碼清單2-6所示的設(shè)置就可以在輸出消息的同時輸出代碼所在的函數(shù)和行號。

使用{}包含特定單詞就可以表示對應(yīng)的消息，除了上面代碼使用的三個外，還有表示日志級別的severity、表示日志記錄器名的name、表示文件名字的file_name、表示時間戳的time以及表示納秒時間戳的time_as_nanoseconds。

第一個Python節(jié)點到這里就算寫完了，但在寫代碼的時候好像沒有提示，這是因為沒有安裝Python插件。如圖2-1所示，打開VS Code的擴展，搜索Python，安裝第一個插件即可。

再次編輯代碼時你會發(fā)現(xiàn)如圖2-2所示的提示。把鼠標指針長時間懸停在某個函數(shù)上，函數(shù)注釋就會隨之跳出，如圖2-3所示。