機(jī)器人SLAM導(dǎo)航的一大痛點(diǎn)是很難做到理論與實(shí)戰(zhàn)相結(jié)合，而本書(shū)可謂“百科全書(shū)”式講解，可幫助硬件、軟件、算法等不同領(lǐng)域的研究開(kāi)發(fā)人員走出“調(diào)參”困境，終結(jié)面對(duì)硬件和深?yuàn)W算法時(shí)的束手無(wú)策，加快算法在實(shí)際機(jī)器人產(chǎn)品的工程落地與系統(tǒng)性技術(shù)突破。本書(shū)以ROS編程、傳感器、底盤(pán)等機(jī)器人開(kāi)發(fā)所涉及的軟硬件基礎(chǔ)知識(shí)為切入點(diǎn)，逐步引出SLAM和導(dǎo)航兩大領(lǐng)域核心算法，并結(jié)合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等熱門(mén)開(kāi)源算法對(duì)SLAM和導(dǎo)航的數(shù)學(xué)原理、代碼框架及實(shí)操進(jìn)行深度剖析。本書(shū)分為4篇，一共13章。編程基礎(chǔ)篇（第1～3章），主要討論ROS的核心概念、大型C++工程的代碼組織方式以及OpenCV圖像處理方面的基礎(chǔ)知識(shí)，為后續(xù)學(xué)習(xí)打好必要的編程基礎(chǔ)。硬件基礎(chǔ)篇（第4～6章），通過(guò)對(duì)機(jī)器人傳感器、機(jī)器人主機(jī)和機(jī)器人底盤(pán)的討論，幫助缺少硬件基礎(chǔ)的開(kāi)發(fā)者系統(tǒng)認(rèn)識(shí)機(jī)器人硬件，并更好地理解軟件與硬件之間的協(xié)同關(guān)系。SLAM篇（第7～10章），以各個(gè)具體的SLAM系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)為例，進(jìn)一步介紹SLAM算法的代碼框架以及核心算法的細(xì)節(jié)實(shí)現(xiàn)。自主導(dǎo)航篇（第11～13章），基于具體自主導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，剖析自主導(dǎo)航算法的代碼框架以及核心算法的細(xì)節(jié)實(shí)現(xiàn)，并通過(guò)一個(gè)真實(shí)機(jī)器人案例向大家介紹應(yīng)用SLAM導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行開(kāi)發(fā)的完整流程。