2.4　本章小結(jié)

本書所涉及的代碼基本都采用C++編寫，而且后面SLAM算法和導(dǎo)航都是基于C++編寫的大型項目。對于初學(xué)者來說，不懂C++編譯和編碼規(guī)范方面的知識，很難快速入手這些大型C++項目，這也是我在接觸了大量的讀者和客戶后發(fā)現(xiàn)的。考慮到篇幅和重要性這兩個因素，這里特意把這一章的內(nèi)容壓縮到比較精簡的程度。不管大家之前有沒有學(xué)過C++編程方面的基礎(chǔ)知識（特別是大型C++項目的基礎(chǔ)知識），花一點(diǎn)點(diǎn)時間快速通讀本章內(nèi)容對后續(xù)章節(jié)的源碼解讀非常有幫助。

因?yàn)楸緯幸曈XSLAM章節(jié)涉及大量OpenCV圖像處理方面的知識，并且圖像處理和計算機(jī)視覺也是機(jī)器人中的重要應(yīng)用技術(shù)，所以第3章將討論OpenCV圖像處理。這里面將會涉及比較多的理論知識，希望大家能耐心閱讀。

參考文獻(xiàn)

［1］普拉達(dá)．C++ Primer Plus［M］．6版．張海龍，袁國忠，譯．北京：人民郵電出版社，2020.

［2］格萊戈爾，索爾特，凱樂普．C++高級編程［M］．2版．侯普秀，鄭思遙，譯．北京：清華大學(xué)出版社，2012.

［3］斯旺．深入學(xué)習(xí)：GNU C++ for Linux編程技術(shù)［M］．邱仲潘，等譯．北京：電子工業(yè)出版社，2000.

［4］Google．Google C++ Style Guide［EB/OL］．（2009-3-25）［2020-08-03］．https://github.com/google/styleguide.