1.7　ROS 2.0展望

雖然ROS有眾多的優(yōu)點，但是要直接拿ROS做商業(yè)應(yīng)用的產(chǎn)品還存在幾個比較大的問題。首先，ROS的Master-Slave式的中心化架構(gòu)，一旦Master節(jié)點出現(xiàn)故障，整個通信體系將會癱瘓；其次，ROS采用的數(shù)據(jù)分發(fā)協(xié)議達(dá)不到高實時性要求。針對這些問題，ROS 2.0版本做出眾多改進，但目前還處于測試版本階段，ROS 2.0要真正取代ROS還有一段路要走，并且根據(jù)公開資料可知ROS 2.0也是向下兼容ROS的。所以學(xué)好ROS，對改進ROS本身的缺點抑或?qū)砝^續(xù)學(xué)習(xí)ROS 2.0，都是很有必要的。