第3章
OpenCV圖像處理

圖像處理是利用計算機對圖像進行計算分析的技術，包括數字圖像處理和計算機視覺兩大技術領域。數字圖像處理是通過濾波、壓縮、變換等算法對圖像進行預處理；而計算機視覺的目標是利用人工智能算法從圖像中獲取信息，比如圖像識別、圖像跟蹤、圖像測量等。OpenCV是一個實現數字圖像處理和計算機視覺通用算法的開源跨平臺庫，其采用C/C++編寫，同時支持Python、MATLAB等接口調用。本書后續視覺SLAM相關章節中大量使用OpenCV庫，因此本章先讓大家對OpenCV有一個整體的把握，以便于大家后續能對涉及OpenCV的算法進行優化改進。

由于第1章中利用虛擬機運行Ubuntu系統，并安裝了ROS，且本書安裝的ROS melodic默認就裝好了OpenCV3的庫，版本號是3.2.0，所以后續的例程將使用這個版本展開。由于從OpenCV3開始，像SIFT、SURF這些高級的算法被移到了opencv_contrib中，因此需要重新安裝一遍OpenCV，將opencv_contrib中的功能包含進來。安裝也很簡單，先去GitHub下載opencv-3.2.0和opencv_contrib-3.2.0的源碼，然后放在一起編譯安裝即可，關于這方面的教程網上很多，就不具體展開了，安裝源碼下載地址如下。

• opencv-3.2.0下載：https://github.com/opencv/opencv/tree/3.2.0。
• opencv_contrib-3.2.0下載：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.2.0。