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機(jī)器人SLAM導(dǎo)航:核心技術(shù)與實戰(zhàn)
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機(jī)器人SLAM導(dǎo)航的一大痛點是很難做到理論與實戰(zhàn)相結(jié)合,而本書可謂“百科全書”式講解,可幫助硬件、軟件、算法等不同領(lǐng)域的研究開發(fā)人員走出“調(diào)參”困境,終結(jié)面對硬件和深奧算法時的束手無策,加快算法在實際機(jī)器人產(chǎn)品的工程落地與系統(tǒng)性技術(shù)突破。本書以ROS編程、傳感器、底盤等機(jī)器人開發(fā)所涉及的軟硬件基礎(chǔ)知識為切入點,逐步引出SLAM和導(dǎo)航兩大領(lǐng)域核心算法,并結(jié)合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等熱門開源算法對SLAM和導(dǎo)航的數(shù)學(xué)原理、代碼框架及實操進(jìn)行深度剖析。本書分為4篇,一共13章。編程基礎(chǔ)篇(第1~3章),主要討論ROS的核心概念、大型C++工程的代碼組織方式以及OpenCV圖像處理方面的基礎(chǔ)知識,為后續(xù)學(xué)習(xí)打好必要的編程基礎(chǔ)。硬件基礎(chǔ)篇(第4~6章),通過對機(jī)器人傳感器、機(jī)器人主機(jī)和機(jī)器人底盤的討論,幫助缺少硬件基礎(chǔ)的開發(fā)者系統(tǒng)認(rèn)識機(jī)器人硬件,并更好地理解軟件與硬件之間的協(xié)同關(guān)系。SLAM篇(第7~10章),以各個具體的SLAM系統(tǒng)實現(xiàn)為例,進(jìn)一步介紹SLAM算法的代碼框架以及核心算法的細(xì)節(jié)實現(xiàn)。自主導(dǎo)航篇(第11~13章),基于具體自主導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn),剖析自主導(dǎo)航算法的代碼框架以及核心算法的細(xì)節(jié)實現(xiàn),并通過一個真實機(jī)器人案例向大家介紹應(yīng)用SLAM導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行開發(fā)的完整流程。

張虎 ·人工智能 ·30.9萬字

解構(gòu)領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計

本書全面闡釋了領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計(domain-drivendesign,DDD)的知識體系,內(nèi)容覆蓋領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計的主要模式與主流方法,并在此基礎(chǔ)上提出“領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計統(tǒng)一過程”(domain-drivendesignunifiedprocess,DDDUP),將整個軟件構(gòu)建過程劃分為全局分析、架構(gòu)映射和領(lǐng)域建模3個階段。除給出諸多案例來闡釋領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計統(tǒng)一過程中的方法與模式之外,本書還通過一個真實而完整的案例全面展現(xiàn)了如何進(jìn)行領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計統(tǒng)一過程的實施和落地。為了更好地運用領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計統(tǒng)一過程,本書還開創(chuàng)性地引入了業(yè)務(wù)服務(wù)、菱形對稱架構(gòu)、領(lǐng)域驅(qū)動架構(gòu)、服務(wù)驅(qū)動設(shè)計等方法與模式,總結(jié)了領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計能力評估模型與參考過程模型。本書提出的一整套方法體系已在多個項目中推廣和落地。本書適合希望領(lǐng)會軟件架構(gòu)本質(zhì)、提高軟件架構(gòu)能力的軟件架構(gòu)師,希望提高領(lǐng)域建模能力、打磨軟件設(shè)計能力的開發(fā)人員,希望掌握業(yè)務(wù)分析與建模方法的業(yè)務(wù)分析人員,希望學(xué)習(xí)領(lǐng)域驅(qū)動設(shè)計并將其運用到項目中的軟件行業(yè)從業(yè)人員閱讀參考。

張逸 ·軟件工程 ·39.9萬字

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