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球形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)原理及控制策略
會(huì)員

本書對(duì)目前球形機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了歸納、分析,對(duì)球形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)原理、力學(xué)模型、控制策略等進(jìn)行了深入的研究,設(shè)計(jì)了三種新型全方位運(yùn)動(dòng)球形機(jī)器人,即電磁驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人、流體驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人和離合式半球差動(dòng)球形機(jī)器人,對(duì)其滾動(dòng)條件、越障能力、爬坡能力、滑動(dòng)條件、轉(zhuǎn)彎特性等進(jìn)行了簡要的靜力學(xué)分析研究;建立了球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,推導(dǎo)出其無滑動(dòng)的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的約束方程;分別在球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程的基礎(chǔ)上,合理選擇了系統(tǒng)的滑模切面函數(shù)、建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的“滑模控制”策略,并在MATLAB-Simulink的環(huán)境下,對(duì)所建立的控制策略進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究;搭建了球形機(jī)器人的內(nèi)部控制系統(tǒng)平臺(tái),對(duì)球形機(jī)器人軌跡跟蹤的控制策略進(jìn)行了理論分析和實(shí)驗(yàn)研究;同時(shí),基于ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù),對(duì)球形機(jī)器人的性能進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究,以進(jìn)一步驗(yàn)證本書結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制策略的正確性。

桑勝舉 吳月英 馮斌 ·自動(dòng)化 ·9.7萬字

工業(yè)機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用及調(diào)試
會(huì)員

本書從實(shí)用的角度出發(fā),對(duì)工業(yè)機(jī)器人的選型、系統(tǒng)集成、實(shí)用配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人與觸摸屏的聯(lián)合使用、工業(yè)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合使用等方面做了深入淺出的介紹,提供了大量的程序指令解說案例。本書根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用成果,介紹了工業(yè)機(jī)器人在拋光、測量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機(jī)床的上下料等方面的應(yīng)用。這些應(yīng)用是作者實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié),可以為從事機(jī)器人的設(shè)計(jì)、集成、編程和調(diào)試的工程技術(shù)人員提供實(shí)用的參考,也可以使高校學(xué)生在學(xué)習(xí)一定的基礎(chǔ)知識(shí)后,了解如何在實(shí)際的項(xiàng)目中配置和設(shè)計(jì)機(jī)器人集成項(xiàng)目,架起了從書本知識(shí)到實(shí)際應(yīng)用的一條快速通道。本書適合機(jī)器人設(shè)計(jì)應(yīng)用行業(yè)、自動(dòng)控制行業(yè)的從業(yè)人員閱讀參考,也是高職高專學(xué)生和教師的一本優(yōu)秀的參考教材。

黃風(fēng)編著 ·自動(dòng)化 ·11.6萬字

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