空間機(jī)械臂建模、規(guī)劃與控制
本書基于作者多年來承擔(dān)航天領(lǐng)域重大項(xiàng)目及其他國(guó)家級(jí)項(xiàng)目過程中取得的研究成果,對(duì)空間機(jī)械臂的建模、規(guī)劃及控制等相關(guān)基本理論和方法進(jìn)行了系統(tǒng)深入的論述:首先介紹了空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)建模方法,在此基礎(chǔ)上對(duì)空間機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃、軌跡優(yōu)化的基本理論及其在多種任務(wù)需求下的具體應(yīng)用進(jìn)行了詳細(xì)介紹,最后在控制層面對(duì)空間機(jī)械臂接觸碰撞控制以及柔順控制進(jìn)行了闡述。書中的理論方法緊密結(jié)合實(shí)際,可用于解決目標(biāo)捕獲、在軌組裝與服務(wù)、星表樣品采集等任務(wù)中涉及到的空間機(jī)械臂技術(shù)問題。書中涉及的理論及方法大多已發(fā)表在國(guó)際頂級(jí)期刊、國(guó)際頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集中,并在我國(guó)航天型號(hào)項(xiàng)目中得到了實(shí)際應(yīng)用,具備較強(qiáng)的創(chuàng)新性和使用價(jià)值。本書可作為高等院校相關(guān)專業(yè)研究生和高年級(jí)本科生的教材,也可供從事空間機(jī)器人技術(shù)研究及應(yīng)用的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員參考。
·16.1萬(wàn)字