且說魯莊公大敗齊軍后，問曹劌：“您為什么能以一次擊鼓勝齊軍的三次擊鼓呢？這其中有什么奧妙嗎？”曹劌回答：“打仗以士氣為主要因素，士氣旺盛就勝，士氣衰落就敗。擊鼓就是要鼓起士兵的勇氣。第一次擊鼓時，士氣最盛；第二次則有些低落；第三次士氣就沒了。我之所以不讓擊鼓，是為了積蓄我三軍的士氣；當齊軍三鼓后士氣沒有時，我第一次擊鼓開始，士氣最盛。以盛氣來擊對方的沒士氣，怎能不打勝仗呢？”莊公又問：“齊軍既然敗退了，為什么您開始不讓追擊，后來又讓追了呢？請您說一下這其中的奧秘。”曹劌說：“齊國人很狡猾，我怕他們有埋伏，所以開始敗退時我不信。當我下車看了他們的車轍的痕跡，橫豎都有，說明軍心已經亂了；我再次上車向遠處眺望，看見他們的旗子已經亂了套，這是急于逃命的表現，因此才讓追擊。”莊公說：“您真可以說是位軍事家呀！”于是讓他做了大夫。重重地獎賞了施伯推薦人才的功勞。髯翁對此作詩道：強齊壓境舉朝憂，韋布誰知握勝籌？莫怪邊庭捷報杳，繇來肉食少佳謀。
此時是周莊公十三年的春天。齊軍大敗而歸，桓公惱火地說：“我們出兵失利，還以什么讓各諸侯國來信服我們呢？”鮑叔牙回答：“齊、魯兩國都是有數千輛戰車的大國，勢均力敵，不相上下，總是以主人還是客人來分強弱。
過去在乾打仗時，我為主人，所以才勝了魯國。今天長勺之戰，魯國是主人，因而我們敗給他們。我愿意奉您的命令去向宋國借兵，齊國和宋國共同出兵，一定會勝利的。”桓公接受了他的建議，派使者給宋國送去厚禮，請宋國出兵。宋閔公捷，在襄公活著時，兩國經常往來，現在聽說小白繼位，正打算溝通一下。便訂下出兵日期為夏天六月的上旬，兩國軍隊在郎城會合。
到了六月上旬，宋國讓南宮長萬為主將，猛獲作副將帶兵前往。齊國讓鮑叔牙作主將，仲孫湫為副將統領軍隊。兩路大軍會集郎城，齊軍駐在東北方，宋軍守東南方。魯莊公說：“鮑叔牙是帶氣來的，加上有宋軍的幫助，況且南宮長萬有扛山舉鼎的力氣，我國沒有他的對手。兩軍對峙，他們又互為犄角，我們怎么抵抗他們呢？”大夫公子偃站出來說：“請允許我去擊退他們。”又說：“鮑叔牙警戒森嚴，軍容整齊。而南宮長萬憑借自己的勇氣，認為天下無敵，他的隊伍因而非常混亂。如果從雩門偷偷溜出去，乘其不備進攻，宋軍必敗無疑。宋軍敗了，齊軍就不能自己留下了，自然要撤退。”莊公說：“你不是長萬的對手。”公子偃又說：“我請求試一試。”莊公只好說：“好吧，我派人去接應你。”公子偃于是弄來一百多張虎皮全披在馬上，乘著朦朧的月光，帶了一百多人，悄悄地從雩門溜出來。已接近了宋軍營地，宋軍還全然不知。公子偃便命令點起火把，一時金鼓齊鳴，魯國這支小部隊向前猛沖。火光之下，宋營的將士看見一隊猛虎咆哮而來，無不膽顫心驚，嚇得他們四處逃竄。南宮長萬雖然勇敢善戰，無奈他的人馬全散，只好架車后退。魯莊公的大隊人馬隨后趕到，與公子偃的人馬合到一起，星夜追趕。到了乘邱這地方，南宮長萬對猛獲說：“今天不死戰是逃不出去的。”猛獲應聲而出，剛好遇上公子偃，兩個廝殺起來。南宮長萬握著長戟，直奔魯侯的大軍，見人就刺。魯國士兵因害怕他的驍勇，沒一個人敢向前湊。莊公對車右邊歂孫生說：“你平素以力大無比而聞名，現在能否與長萬決一勝負呢？”歂孫生也握大戟，直奔長萬來交鋒。莊公站到車上遠望，看見歂孫生勝不了長萬，便對左右的人說：“把我的金仆姑取來！”——金仆姑是魯國最硬的弓箭——周圍的人把箭送了過來，莊公把箭搭上弓，看準長萬，颼的一箭，正中長萬右肩，一直穿進骨頭里。長萬忙用手拔箭，歂孫生乘他手稍微一放松，使盡全身力氣，一戟刺透長萬的左大腿。長萬一下子倒了下來，急忙要掙扎起來，歂孫生快速跳下戰車，雙手把他死死按定，眾士兵一擁而上把長萬捆了起來。猛獲見主將已經被生擒，棄車而逃。魯莊公大獲全勝，宣布收兵。歂孫生押來長萬向莊公獻上。長萬雖肩、腿受傷，可還能站立，毫無痛苦的樣子。莊公很喜愛他的勇敢，便厚禮對待他。鮑叔牙聽說宋軍大敗后，只好退軍。
在這一年，齊桓公派大司行隰朋向周王室報告他繼位的消息，并向周王求婚。第二年，周王讓魯莊公作主婚人，把女兒嫁給了齊桓公。徐、蔡、衛幾個小諸侯國都把他們的女兒作為隨嫁者讓她們來到了齊國。由于魯國有主婚的功勞，齊、魯為此又和好了，各自拋棄曾經都有兩次失敗的歷史，立約成為兄弟國。那年秋天，宋國發大水，魯莊公說：“齊國與我們已經和好，還恨宋國干什么？”派人前去救援和慰問。宋國感激魯的救災之情，也派人來感謝，并請放南宮長萬回國。魯莊公放了長萬。從此三國和好如初，都不計較以往的事了。髯翁作詩說：乾時長勺互雄雌，又見乘邱覆宋師，勝負無常終有失，何如修好兩無危？南宮長萬回到宋國后，宋閔公戲弄他說：“當初我敬重你，現在你是魯國的囚徒，我不再敬重你了。”長萬慚愧地退了出來。大夫仇牧私下對閔公說：“君與臣之間要有禮貌，決不可隨便開玩笑呀。開玩笑就會不尊敬，不尊敬就會傲慢，傲慢就會不講禮儀，叛逆之心就會生起，望您一定要警惕啊！”閔公說：“我與長萬開玩笑慣了，不會出什么事的。”再說周莊王十五年時，突然患病，不久便死了。由太子胡齊繼了王位，稱為僖王。周王室向宋國發出了訃告。這時宋閔公和妻妾們正一起在蒙澤游玩，讓南宮長萬擲戟作為游戲。那長萬原有一個絕活，就是能把戟投到幾丈高后，用手按住，從不失手。妻妾們都想看此絕活，閔公就把長萬帶上了。
長萬奉命玩了幾回，閔公的妻妾們贊不絕口。閔公多少有些妒恨的意思，就命內仆取來賭器與長萬賭個高低，用大金斗盛酒罰輸的人。這賭博原是閔公的看家本事。長萬連輸五局，罰酒五斗，已經有八九分醉了，可長萬心里不服，還要賭。閔公說，“囚徒是常敗之家，還敢與我賭勝負嗎？”長萬心中感得慚愧，只好不作聲。忽聽宮中侍從報告：“周王有使者帶信到。”閔公問明來意，方知是報莊王之喪和立了新王的消息。閔公說：“周王室已經立了新王，應當馬上派人去吊唁并表示祝賀。”長萬上前請求說：“我沒見到過周王都是什么樣子，愿意作為使者前往！”閔公笑道：“宋國即使再沒有人，也不會讓個囚犯去吧？”眾妻妾們都大笑起來。長萬滿臉通紅，由羞一下子變成了怒，也是借著酒的力量，一時性起，絲毫不顧君臣之禮，大罵閔公：“你個無道昏君！你知道囚徒也會殺人嗎？”閔公也惱了，喊道：“你這賊囚，竟敢無禮！”便去搶長萬的戟，想要搶過來刺長萬。長萬也不來搶戟，而是一把提起賭器，向閔公砸去。然后掄起拳頭，一頓好打。嗚呼哀哉，沒想到閔公竟死于他的拳下。跟來的人一下全嚇跑了。長萬怒氣并未因閔公的死而消，仍然怒氣沖沖。他提著戟大步來到門口，剛到了朝廷的門口，正好碰上了大夫仇牧。仇牧問：“主公在哪？”長萬回答：“昏君無禮，我把他殺了。”仇牧笑著說：“將軍喝酒說醉話吧？”長萬說：“我沒醉，全是實話。”便把帶血的手舉起讓仇牧看。仇牧立刻勃然大怒，大罵：“殺君之賊，天理不容！”便舉起朝見君主的手板來打長萬。無奈長萬有虎一般的力氣，扔掉長戟，空手來迎戰仇牧。長萬左手將手板一下打落，右手一掄，猛一砸，正中仇牧的頭部，一下子便把仇牧的頭砸成蒜泥，牙齒也給打落在地，長萬撿起來隨手扔去，竟嵌入門內有三寸深，真是天下絕力啊！看仇牧已經死了，長萬拾起畫戟，慢慢地來到車旁，上了車，旁若無人。宋閔公在位一共十年，只因一句戲弄的話，便遭到逆臣的毒手。春秋之時，亂世之秋，殺君就像殺只雞，可嘆！可嘆！史臣作《仇牧贊》說：世降道，綱常掃地。
堂簾不隔，君臣交戲。
君戲以言，臣戲以戟。
壯哉仇牧，以笏擊賊。
不畏強御，忠肝瀝血。
死重泰山，名光日月。
太宰華督聽說宮中有變，挺劍登車，帶兵前來討伐。剛走到東宮的西側，剛好遇上長萬的車。長萬也不搭話，一戟過去，華督立刻掉到了車下邊，他再補一戟把華督殺了。然后他擁閔公的表弟公子游登位，作為宋國國君，并把戴、武、宣、穆、莊幾個家族全部驅逐出國，眾公子們奔到了蕭，公子御說到了亳。長萬對公子游說：“御說德才兼備，又是你的親弟弟，現在去亳，必會后患無窮。如果殺了御說，眾公子就無須多慮了。”于是讓他兒子南宮牛和猛獲帶兵去包圍亳。
這年冬天十月，蕭叔大心帶領著戴、武、宣、穆、莊五個家族的人們，同前來的曹國軍隊一起去救亳。公子御說說服了亳人，開城門去接應他們。
由于內外夾攻，南宮牛大敗被殺。宋國的士兵全部投降了御說。猛獲沒敢回去，直接投衛國去了。戴叔皮給公子御說出主意說：“我們就用投降士兵的旗幟，謊稱南宮牛等人已攻克了亳，抓住了御說，現在得勝回朝。”于是先讓沿路的人都知道打勝了，南宮長萬聽說后，絲毫沒做準備。眾公子帶兵一到，騙開城門，蜂擁而入，齊喊：“我們只抓叛逆者長萬一個人，其他人不要害怕。”長萬慌忙之中沒了主意，急忙奔回朝中，打算保子游逃出去。但他看到整個朝中全部是披著盔甲的士兵，有個內仆走出來說：“子游已被眾公子所率的部隊殺死。”長萬長嘆一聲，這時想到各國之中只有陳國與宋國沒有交往，便打算去投奔陳國。忽然又想起家中八十多歲的老母親，自嘆道：“天倫還是不能丟啊！”急忙轉身跑回家，挽扶母親上了車。他左手握戟，右手推車而跑，闖門而出，竟沒有人敢阻攔他。宋國陳國之間有二百六十多里，長萬推車如風馳電掣一般，一日之間便到了陳國。如此神力，古今罕見。
這面眾公子殺了子游后，就讓御說繼位，稱為桓公。讓戴叔皮作大夫。