任務2 了解一些輪式移動機器人的移動機構

從前面的介紹可以知道，按照機器人的移動方式，可將機器人分為輪式、履帶式、腿式等，其中輪式機器人具有機構簡單、活動靈活等特點，在足球機器人中受到青睞。目前足球機器人大多數采用的是輪式結構。

早期的兩輪獨立驅動輪式足球機器人，如圖2.11所示，主要采用普通橡膠實心輪或空心輪，如圖2.12所示。這種輪屬于固定輪系列，成本較低且容易買到，常見的輪面直徑有100mm、125mm、200mm等。

圖2.11 早期兩輪獨立驅動輪式足球機器人

圖2.12 移動機器人固定驅動輪

兩輪差動移動機構（如圖2.13所示）利用了兩個驅動輪速的差異，可實現前進、后退、旋轉，但不能實現側滑，因此屬于非全方位運動。在實際工作中，機器人還需要一個萬向輪作為支撐輪，如圖2.14所示。

圖2.13 兩輪差動移動機構

圖2.14 萬向輪

兩輪差動驅動的移動機器人由于其加工制作方便，且制作成本相對較低，因而在自主機器人和足球機器人中常被采用，目前仍然是普遍研究的對象。但由于普通輪子不能側滑，這類機器人不能實現全方位的運動，在日趨激烈的機器人比賽中，人們漸漸傾向于采用全方位移動的輪式移動機器人。

為了平緩地實現全方位移動，人們在車輪上想了很多辦法，如圖2.15所示的瑞典輪是一種典型的全方位輪。該車輪在與行進方向垂直的方向上安裝了橫向滾子，借助三個或四個車輪的特殊結構可以實現全方位運動，如圖2.16所示。

圖2.15 瑞典輪

圖2.16 四輪全向移動機器人