第1章　ROS入門

機器人技術是未來能夠改變世界的技術之一。機器人可以在很多方面替代人，我們都害怕它們偷走我們的工作。有一點是肯定的：機器人技術將是未來最具影響力的技術之一。當一項新技術獲得發展動力時，該領域的各種機會也會增加。這意味著機器人和自動化技術可以在未來創造很多就業機會。

機器人技術中能提供大量工作機會的主要領域之一是機器人軟件開發。眾所周知，軟件賦予機器人或任何機器生命。我們可以通過軟件擴展機器人的能力。對于一個機器人而言，它的控制、傳感和智能等能力都是通過軟件實現的。

機器人軟件涉及相關技術的融合，如計算機視覺、人工智能和控制理論。簡而言之，為機器人開發軟件并不是一項簡單的任務，需要開發人員具有許多領域的專業知識。

如果讀者正在尋找iOS或Android的移動應用程序開發支持，則可以選擇基于相應的軟件開發工具包（Software Development Kit，SDK）構建應用程序。那么對于機器人應用程序開發有沒有可供使用的通用軟件框架呢？回答是肯定的。最流行的機器人軟件框架之一就是機器人操作系統（Robot Operating System，ROS）。

在本章中，我們將了解ROS的抽象概念，學習ROS的安裝方法，概要介紹模擬器的相關內容，并描述如何在虛擬系統上進行使用。然后我們將介紹ROS的基本概念，以及支持ROS的不同機器人、傳感器和執行器。我們還將介紹ROS在工業界和學術界的應用情況。由于整本書都致力于ROS項目，因此本章將是這些項目的啟動指南，在本章中，我們將幫助讀者完成ROS的安裝與配置。

本章涵蓋的主題包括：

·ROS概述。

·ROS基礎。

·ROS客戶端庫。

·ROS工具。

·ROS模擬器。

·安裝ROS。

·在VirtualBox上設置ROS。

·Docker簡介。

·設置ROS工作空間。

·工業界與學術界中的ROS應用。

下面，一起來入門ROS吧。