話說齊襄公見祭足親自來搞外交關系，非常高興，就按祭足的意見達成了協議。襄公、祭足正要派人把消息報告給鄭昭公，卻接到了高渠彌作亂，殺了昭公，立了子亹的消息，襄公非常氣憤，恨不得馬上就派兵去討伐，但因為魯桓公夫婦就要來齊國，只好把這事擱起來，親自到濼水岸去迎接桓公他們一行。

魯桓公的妻子文姜，聽說齊國派使者迎接魯侯和她，勾起了對哥哥齊襄公的舊情，就想借回娘家的名義和桓公同行。魯桓公很溺愛他的妻子，就答應了她。大夫申繻則勸說桓公：“‘女有室，男有家’，這是古人留下的規矩。禮法是不能褻瀆的，褻瀆了，禮也就亂了套了。女人出嫁以后，父母都在的話，每年可以回家看望一次，這是符合禮法的。現在夫人的父母親都已經去世，妹妹回娘家看望哥哥則是不符合禮法的。我們魯國是禮法的國家，是不能做這種不符合禮法的事的。”桓公因為已經答應了文姜，就不聽從申繻的勸諫，夫婦倆一起往齊國去了。當他們行到濼水岸邊時，齊襄公早就等候在那兒了。相互寒喧了一番之后，便一同上車，直奔齊國國都臨淄。魯桓公傳達了周王的旨義，把王姬和襄公的婚事最后確定下來。齊襄公當然非常感激，就大擺宴席，盛情款待桓公夫妻。然后把文姜接到后宮，說是要和以前認識的一些宮妃們相會，實際上襄公早就安排好一個密室。他們就在這個密室中重新擺上酒席，相互訴說別后的思念和思念的痛苦，一邊吃喝，一邊四目傳情，欲火越來越旺，最后，終于不顧人倫禮法，脫衣解帶，摟抱在一起。……一直到第二天上午，太陽老高了還抱在一起沒有起床。把個魯桓公撇在一邊，冷冷清清，孤孤單單地度過一個凄涼的夜晚。這引起了桓公的懷疑，就派人到后宮中悄悄地探聽情況。此人回報說：“齊襄公沒娶過正妻，只有便房連氏，是大夫連稱的妹妹。襄公不喜歡她，已經好長時間不和她同房了。姜夫人進了后宮只是和齊襄公訴說兄妹闊別之情，并沒有去看望別的宮妃。”到此，魯桓公就知道這兩個家伙一定睡到一起了，恨不得一步跨進后宮，看個究竟。就在這時，有人報告說：“魯夫人出宮了。”魯侯怒氣沖沖地等著，文姜一來，劈頭就問：“昨天夜里在宮里和誰一起喝酒？”文姜回答：“和連妃。”桓公問：“什么時候才散席？”回答說：“相別好久，說了不少話，一直說到月亮老高，大概是半夜吧，”又問：“你哥哥襄公沒來陪陪？”回答說：“沒有。”魯桓公冷笑一聲，問她說：“難道看在兄妹之情上也不來陪陪？”文姜說：“我們飲酒的時候，倒是來勸過一杯，然后就走了。”桓公又問：“散席后，你為什么不出來呢？”文姜說：“夜太深了，不太方便。”魯桓公又問：“你在什么地方休息的？”文姜急了，就大聲說：“你這是怎么了？左盤右問，是審問我嗎？宮中那么多房子，還少了我休息的地方？我是在西宮休息的，那是我嫁前住的地方！”桓公再問：“今天你為什么起這么遲？”文姜說：“昨夜飲酒敘話太疲倦。因而今天起得遲了。”桓公繼續追問：“是誰陪你休息？”文姜說：“宮女！”魯桓公又問：你哥哥襄公在哪兒睡呢？”問到了病根上，文姜頓時滿面通紅，說：“作妹妹的管哥哥在哪兒睡干什么！問得可笑！”桓公反唇相譏說；“但只怕當哥哥的要好好管管妹妹的睡處呢！”文姜爭辯說：“你這是什么意思？”魯桓公說：“自古以來，男女有別，你留在后宮，兄妹睡在一起，我已經全知道了，你不要狡辯！”文姜雖然嘴上還很硬，百般抵賴，哭哭啼啼，但她心中卻也非常慚愧。魯桓公人在齊國，心中雖然無比憤怒，但也不敢發作，真是“敢怒而不敢言”。馬上派人去向齊襄公道別。他的意思是等回到魯國再處理這件事。

齊襄公自己也感覺作得不太妥當，文姜出宮后，他不放心，便悄悄派心腹力士石之紛如跟上，去打聽一下魯桓公夫婦見面后說些什么。石之紛如回來報告說：“魯侯夫婦吵起來了，魯侯追問魯夫人和您同宿的事情。”齊襄公驚得出了一身冷汗，說道：“我也料到了魯侯肯定要知道此事，但沒想到他這么早就全知道了。”過了一會兒，魯國使臣過來告辭，他就更知道他與文姜的事露餡兒了，就一定要請魯桓公到牛山去游玩游玩，游玩后就送魯侯回國。派人把他的意思強加給魯桓公。桓公沒法，只得乘車同襄公一起出城。

文姜留在住處，還在那兒悶悶不悅。

齊襄公一來是舍不得文姜回去，二來是怕魯桓公懷恨報仇。因此他一不做，二不休，吩咐公子彭生說：“散席后，你送魯桓公回去，路上在車里把他除掉。”彭生一下想起了當年紀國戰爭中中箭的仇恨，就高高興興地接受了任務。在牛山宴會上，美酒佳肴豐盛，歌女們載歌載舞。齊襄公更加殷情，而魯桓公只是低頭不語。齊襄公讓眾大夫們輪流勸酒，又叫宮女們跪著捧杯相勸，魯桓公心中氣憤，也要借酒澆憤，有勸必飲，不一會兒就酩酊大醉了。

告別時，起也起不來了，更別說行禮了。齊襄公叫公子彭生把桓公抱上車去。

彭生就借機和魯桓公同坐了一輛車。在離臨淄城大約還有二里路的時候，彭生見魯侯睡得人事不醒，伸出大手就抓向他的肋骨。彭生力大無窮，胳膊如同鐵棒一般。彭生只抓了一把，便把魯侯的肋骨拉斷了。魯侯大叫一聲，血流滿車，一命嗚呼。彭生對跟來的人們喊道：“魯侯喝醉后中了邪，快速進城去報告主公。”眾人雖然感到此事有些蹊蹺，無奈在彭生面前哪一個敢說個不字呢！史臣作詩寫道：男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行。當時若聽申繻諫，何至車中六尺橫。

齊襄公聽說魯侯暴死，假裝大哭起來，命令舉行隆重的裝棺儀式，并派人通知魯國來把靈柩運回去。魯侯的仆人回國后，把魯侯在車中受害的經過全部作了匯報。大夫申繻說：“國不可一日無君。讓世子同主持這件喪事，等喪車到的那天，就舉行繼位儀式。”公子慶父的字是孟，是桓公的偏房的長子，舉起拳頭說：“齊侯這般亂倫而不講道理，殺害我君父，請給我三百輛戰車，去討伐他們的罪行！”大夫申繻對這事拿不定主意，便私下里問謀士施伯：“你看可以討伐齊國嗎？”施伯說：“這是因曖昧關系導致的后果，不能讓鄰國知道。何況現在魯弱齊強，進攻未必能取勝。那時反倒把丑聞傳遍于世了。我看不如先忍一忍，等弄清車中魯侯被害的原因，讓齊國把公子彭生殺了，以此理由對其他諸侯國解釋，齊國必會聽我們的。”申繻把上述話告訴了慶父，然后讓施伯起草一份國書，——由于世子因居喪而不能出來說話，只好由大夫代替出面，——派人到齊國送國書迎喪車。齊襄公拆開信看了看，信上寫：魯國下臣申繻等人，向齊侯殿下叩頭：我們國君奉天子的命令，不敢在家享樂，前去貴國商議婚姻大事。現在出而未歸，人們到處傳言，都說是車中之變的緣故。現在沒有理由怪罪，而諸侯們卻都在傳播我國的恥辱。望把彭生就地正法，以堵天下之口。

襄公看完信，便派人召彭生來朝。彭生自以為立了功，昂然走進。襄公當著魯國使臣的面罵道：“我因魯侯喝酒過量，讓你扶他上車回去。為什么不小心侍候，竟使魯侯暴死呢？你罪當該誅！”向左右人下令把他綁起來，到市集上去斬首。彭生大喊：“同妹妹亂淫而殺人家丈夫，全是你這無道昏君做的事，現在又加罪于我！我死了也不會瞑目，必做妖鬼，取你狗命！”襄公自己堵住耳朵，左右人都笑起來。襄公一面派人到周王那里去感謝，并定下婚期；一面派人送魯侯喪車回國。文姜卻仍留在齊國不回去。