前言

《基于HCS12的嵌入式系統設計》（電子工業出版社，2010年1月出版）自出版起，承蒙讀者厚愛，獲得廣泛關注。為了更好地適應飛思卡爾16位微控制器技術的發展和教學需要，本書在該書基礎上修訂出版，保持原書風格不變，著眼于最新微控制器技術的發展應用，盡可能多地介紹應用實例，滿足讀者深入學習的需求。

本書以飛思卡爾16位MC9S12XS系列微控制器（MCU）為主線，以MC9S12XS128微控制器為例，系統地介紹了S12（X）的結構和工作原理，詳述了MC9S12XS128各功能模塊的結構、原理與使用方法，同時介紹了嵌入式系統的C語言開發方法。

本書采用從理論到實踐最后到系統的學習方法，在功能模塊介紹中首先講解模塊的原理，然后給出應用實例，最后結合全國大學生智能汽車競賽，給出了每個模塊在智能車系統設計中的應用實例。以智能汽車系統為應用背景，貫穿所有模塊的開發使用，構成了完整的嵌入式系統知識體系的介紹。本書最后通過綜合應用實例，為讀者更詳細地介紹了微控制器多個模塊綜合應用的軟/硬件設計方法。

本書面向工科電氣類、計算機類、機電一體化類和儀器儀表類等相關專業的高年級本科生和研究生，同時也適用于從事嵌入式應用開發的工程技術人員。

希望通過本書的學習，讀者能夠掌握嵌入式系統的基本概念，了解飛思卡爾MC9S12XS128微控制器的原理與應用，學會使用C語言進行嵌入式系統的程序設計和嵌入式系統的應用開發。

第1章簡要介紹嵌入式系統的基本概念以及嵌入式系統的開發方法。

第2章以飛思卡爾HCS12和HCS12X系列單片機為背景，簡要介紹CPU12和CPU12X的結構及特點，使讀者初步了解HCS12系列單片機。

第3章詳細介紹MC9S12單片機的尋址方式、指令系統和匯編語言程序設計。

第4章介紹C語言在嵌入式系統程序設計中的應用，并簡單介紹CodeWarrior集成開發環境的使用方法。

第5章，第7章至第12章分別介紹MC9S12XS128微控制器的輸入/輸出端口模塊、脈寬調制模塊、模/數轉換模塊、定時器模塊、周期中斷定時器模塊、串行通信接口模塊、SPI和I2C模塊的硬件結構、寄存器功能及應用，并給出各模塊在智能車系統中的應用。

第6章介紹MC9S12XS128微控制器的中斷系統及中斷程序設計方法。

第13章介紹了綜合應用實例。

附錄A至附錄D列出了S12匯編指令系統匯總表、匯總表說明、指令機器碼匯總表及其說明。附錄E介紹了作者自主開發的本書配套使用的實驗系統開發平臺，本書大部分應用程序都可以應用于實驗系統。

本書是許多人共同努力的成果，全書共分13章。滕勤編寫了第3章和第9章；宋曼和陶贊編寫了第10章和第13章；其余章節由張陽和吳曄編寫，吳曄負責全書統稿。張輝教授仔細審閱了本書內容，自始至終給予指導和幫助，提出諸多建設性的意見。吳祥龍、劉丹、王永杰、徐寶平和丁金鳳等同學參與了部分程序的調試和驗證工作，感謝參與本書內容整理及程序調試的所有學生。

本書的編寫得到了飛思卡爾公司的大力支持，衷心感謝飛思卡爾公司馬莉女士和康曉敦先生提供的幫助。

感謝合肥工業大學創新學院的關心支持，特向黃景榮院長、吳文濤副院長和李剛等同仁表示誠摯謝意。

由于作者水平有限，書中不妥之處，敬請讀者批評指正。

作者

于斛兵塘