C51單片機(jī)的輸入/輸出接口

控制機(jī)器人伺服電機(jī)以不同速度運(yùn)動(dòng)是通過(guò)讓單片機(jī)的輸入/輸出（I/O）接口輸出不同的脈沖序列來(lái)實(shí)現(xiàn)的。51系列單片機(jī)有4個(gè)8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。這4個(gè)接口既可以作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。圖2-1是單片機(jī)AT89S52的引腳定義圖，這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的40引腳雙列直插式集成電路芯片。

圖2-1 單片機(jī)AT89S52引腳I/O定義圖

說(shuō)到這里，你或許馬上就會(huì)問(wèn)，單片機(jī)如何知道它的引腳端口是作為輸入還是輸出呢？

這與單片機(jī)各I/O接口的內(nèi)部結(jié)構(gòu)有關(guān)，而且每個(gè)8位并行I/O口的使用方式也不太一樣。后面的講節(jié)會(huì)根據(jù)機(jī)器人控制的需要逐步介紹它們的原理和使用方法。本講主要介紹如何用P1口來(lái)完成機(jī)器人伺服電機(jī)的控制。P1口作為輸出時(shí)，使用非常簡(jiǎn)單，可以直接對(duì)該端口的位進(jìn)行操作而不需額外設(shè)置，只需向該端口的各個(gè)位輸出你想輸出的高低電平信號(hào)即可。