周公旦是周武王的弟弟，也就是周文王的兒子。旦忠厚孝順，文王在世時，對他最為寵愛。武王繼承父親的爵位后，旦經常輔佐武王，幫他處理政務。

武王滅掉商紂王后，建立周朝，封商紂王的兒子武庚于商朝的舊都殷城，讓自己的弟弟管叔、蔡叔輔助他。旦被封在少昊（黃帝的兒子）曾居住過的曲阜（fù），做了魯公。人們說的魯周公，也就是周公旦。武王封賜旦后，沒有讓他去封國，而是將他留在朝廷，仍輔佐自己。

建周的第二年，武王生病了，朝中大臣都害怕天下人趁機動亂。齊太公和召公（武王的弟弟）想占卜以明吉兇，周公就將自己作為人質，向先祖太王、王季、文王之靈祈禱，說：“如果是上天向三位先王索要一個兒子，就請讓我代替周王（姬）發。我心靈手巧，能勝任侍奉鬼神的工作。周王發不如我，他不會侍奉鬼神。”祈禱完后，兆書顯示吉祥，就進宮祝賀武王說：“您不會有災禍的，不要憂慮了，只管考慮如何使周室天下的長遠安定就行。”然后，周公把祈禱的冊文收藏起來密封，告誡看守的人不許泄露。第二天，武王就痊愈了。

武王去世，成王即位。當時成王仍在襁褓之中，周公怕天下人因此反叛周朝，于是代成王登位掌權，處理政務。管叔、蔡叔、武庚等人造謠說周公想要篡位，周公找來太公和召公說：“我之所以不避嫌疑代理國政，是為了穩固周朝大業。”管叔、蔡叔、武庚等人最終發動叛亂。周公舉兵東征，收服了叛亂的殷商遺民，斬殺了管叔和武庚，流放了蔡叔。之后，將康叔封在衛，將微子封于宋，讓他繼續殷的祭祀。后來又用了兩年時間，平定淮夷及東部其他地區。最后，仍堅持留下來輔佐成王，另派自己的兒子伯禽到魯國受封。自此，諸侯夠歸順周朝。

后來，成王長大，能夠處理國事了。周公就把政權歸還給成王，成王從此臨朝聽政。此前，周公代理天子政務時，面向南方，背對屏風，代替成王接受諸侯朝拜。等他歸還了政權給成王后，就又仍面向北，站在臣子的方位上，謹慎恭敬地輔佐君王。

成王執政不久，有人在他面前誹謗周公，周公逃到了楚國。后來一天，成王發現周公的一篇祈禱冊文。冊文是在成王年幼時記錄下來的。當時成王生了病，周公剪下自己的指甲沉入河中，向神禱告說：“王年幼無罪，是旦冒犯了神明。”然后將祝告的冊文藏于秘府。成王發現這篇冊文后，他感動得痛哭不止，于是召回了周公。

不久，周公在豐京患病。他臨終前說：“我死后一定要把我埋葬在成周，以表明我對成王不離不棄。”周公死后，成王沒有按照他的遺言去做，而是把他葬在了畢邑，伴隨文王，以此表示自己不敢以周公為臣。