1.2.2 運動特征維度

物體的運動特征通常表現為單一速度運動、簡單運動參數及復雜的運動軌跡。根據不同的應用需求，對物體的速度控制也不同，有些應用只需要速度的簡單變化，而有些應用則需要物體根據設定的復雜曲線實時地變化。如圖1-3所示，具體分析如下：

如圖1-3a所示，v=0，或為一個固定速度運行，如風機、水泵及常用輥道的起動/停止。

如圖1-3b所示，有2個加速段、2個勻速段及1個減速段，每段都能運行一段時間，在每段的v和a雖然都有變化，但相對穩定，比較好控制。

如圖1-3c所示，在整個時間段，v和a變化非常頻繁，是一個變化很復雜的曲線，沒有一定的規律，很難控制。對于這樣的變化曲線，簡單的數學公式很難滿足整個變化過程，通常會借助于工具，如：MCD、Matlab、CAM生成器等。

圖1-3 從運動特征維度描述運動控制

由上面的分析可以得出，運動控制常常借助于數學知識和特定的算法，求出物體的運動曲線，有時會用到一些算法軟件。