1.2 描述運(yùn)動(dòng)控制的三個(gè)維度

1.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)維度

為了更好地理解運(yùn)動(dòng)控制的概念，可以從以下三個(gè)不同的維度來(lái)理解運(yùn)動(dòng)控制：

從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度，常常是指物體的受力、速度及位置。在分析物體實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)，不僅僅只關(guān)注物體的速度和位置的變化，同時(shí)還要關(guān)注物體的受力即加速度。如圖1-2所示，具體分析如下：

AC段：加速運(yùn)動(dòng)，加速度a＞0；速度逐步增加，且一直為正，即v＞0；位置越來(lái)越遠(yuǎn)離A，行走距離等于v與t軸圍成的三角形面積。

CD段：勻速運(yùn)動(dòng)，加速度a=0；速度不變，且一直為正，即v＞0；位置越來(lái)越遠(yuǎn)離A，行走距離等于v與t軸圍成的矩形面積。

DB段：減速運(yùn)動(dòng)，加速度a＜0；速度逐步減小，且一直為正，即v＞0；位置越來(lái)越遠(yuǎn)離A，行走距離等于v與t軸圍成的三角形面積。

在實(shí)際應(yīng)用中，通常還會(huì)考慮各個(gè)加速度變化點(diǎn)的時(shí)間，即加速度的變化率，如圖中的A、C、D、B點(diǎn)，這樣才能使整個(gè)加減速過(guò)程更加平滑順暢。

如圖1-2所示，在研究運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，常常會(huì)借助于物理知識(shí)來(lái)幫助分析物體的受力狀態(tài)以及速度、位置的變化。

圖1-2 從運(yùn)動(dòng)學(xué)維度描述運(yùn)動(dòng)控制