公元前590年正月，魯成公姬黑肱即位；二月，以國君之禮安葬父君宣公。太子黑肱是宣公嫡長子，母親是齊國公室之女穆姜夫人，穆姜夫人在宣公即位之年嫁至魯國，魯宣公十八年薨逝之時，太子黑肱也就十幾歲，正值青春旺盛之年，他在三桓之首季孫氏宗主季孫行父（季文子）的擁戴下即位，因此任命季文子為魯國執(zhí)政，位同國相。
即位之后，魯成公除了每天都去母親穆姜夫人宮中問安外，大多數(shù)時間就是去射箭場練習(xí)射箭，這是魯國太子的必修課，成公雖然已經(jīng)即位，但苦練射箭的習(xí)慣一直沒變，他喜歡射箭，魯國公室的傳世寶弓和金仆姑箭已經(jīng)傳到了他的手上。他不僅練習(xí)站立射箭，還練習(xí)騎馬射箭和戰(zhàn)車射箭，在刺骨寒風(fēng)中、在烈日炎炎下，他都練習(xí)不輟。這對于一位十幾歲的青少年來說，這個習(xí)慣給了成公一副強健的體魄。
這一天他剛從射箭場回到燕寢，宦官報告，季孫行父大人請見。魯成公對這位魯國執(zhí)政十分敬畏，季文子對于他這位年少國君來說，已是祖父輩分，他讓仆人請執(zhí)政大人書房相見。
季文子向成公行禮后，成公命人賜座，對季文子說：“季相來得正好，寡人的箭藝又有長進了。近來曲阜天氣怎么那么暖？與往年不一樣？”
季文子回答道：“是的，國君，今年曲阜偏暖，往年趁此時天寒地凍，宮中和各大族總要到冰凍的河中鑿取冰塊貯存于地窖之中，以備暑熱之時所用，今年洙水都沒有結(jié)成厚冰，只是有些冰渣飄于河上。臣已派人沿洙水、泗水去尋厚冰了，也派出人馬去了大野澤看一看是否能夠找到堅冰。”
成公說：“國事繁多，季相操勞，去歲又是一個不祥之年，一年之內(nèi)，寡人父君、楚王、鄫子相繼去世，天降異象啊！”
季文子稟奏道：“說到國事，老臣有事啟奏國君，因涉國家社稷，臣不敢擅專。”
成公說：“季相請講，寡人有不明白之處，還請季相教寡人。”
季文自說：“自去歲春天晉國伐齊講和以來，先君為防齊國討伐，曾向楚國乞師，但因楚王去世而作罷；后又派東門子家前往晉國，勸說晉國再次征伐齊國，但先君薨逝后，子家從晉國投奔了齊國。齊國如若討伐魯國以為報復(fù)，魯國當(dāng)如何應(yīng)對？”
成公說：“聽?wèi){季相處置。”
季文子說：“此乃社稷國策，臣須向國君稟告：其一、魯國當(dāng)派公卿再次出使晉國，尋求幫助。晉國正卿郤克曾在齊國受辱，去歲伐齊晉國與齊國講和，晉國退兵后，齊國又與楚國結(jié)好；國君可派重臣向晉侯和正卿郤克送上厚禮，請求晉國伐齊，魯國亦出兵相助。其二、魯國應(yīng)整頓兵馬備戰(zhàn)。自從先君十五年施行“初稅畝”以來，無論公田、私田皆按實際田畝數(shù)量征收稅賦。臣以為，備戰(zhàn)征收軍賦，如糧草、馬匹、牛羊、兵甲等，也應(yīng)按照田畝數(shù)量分派，不宜按照戶數(shù)均攤，《周禮》謂‘九父為井，四井為邑，四邑為丘。’應(yīng)責(zé)令每丘之人貢出軍賦，丘中人各按所耕田畝數(shù)量多少分攤，謂之‘丘甲’，國君以為如何？”
成公哪里聽說過什么丘甲之說，他只是知道父君推行了“初稅畝”，現(xiàn)在季相提出“丘甲之制”，只要是為了備戰(zhàn)抗齊就行。于是他說：“季相不必細講，寡人允準，就依季相所言之法辦理。季相以為派誰出使晉國為宜？國內(nèi)推行丘甲之制和備戰(zhàn)抗齊，還有賴季相主持。”
季文子也覺得自己的精力現(xiàn)在主要在國內(nèi)，目前不宜親自出使晉國，其實他早就想好出使晉國的人選了，去年十月先君去世后，季文子主張驅(qū)逐東門氏，司寇臧孫許（臧宣叔）當(dāng)眾頂撞，最后還是執(zhí)行了季文子驅(qū)逐東門氏的命令，季文子認為臧宣伯畢竟是名臣臧文仲之子，能力出眾，而且擁護自己聯(lián)晉備戰(zhàn)抗齊的策略。這次出使晉國的機會應(yīng)該委派于他，而不可派三桓的孟獻子和叔孫宣伯前往晉國。
魯國在季文子的主持下，整個魯成公元年成為了備戰(zhàn)之年。三月，魯國頒布推行“丘甲之制”；夏天，臧宣叔出使晉國，送上豐厚的財貨，憑借卓絕的口才，打動了晉景公和正卿郤克，終于在晉國的赤棘訂立盟約，晉景公親自與臧宣伯會盟，允諾來年春天一同討伐齊國。
臧宣叔回到魯國后，推行丘甲制度，修治軍賦，整頓甲兵，完善城郭，做了各方面的防御準備，他對屬下說：“齊楚結(jié)好，魯國又與晉國剛結(jié)盟，晉楚本來就是對頭，齊國軍隊必然會侵襲魯國。晉國帶頭討伐齊國，楚國必會救援齊國，因此齊、楚兩國都將與魯國為敵。魯國理應(yīng)備戰(zhàn)，方可從容應(yīng)對。”
果然，魯成公二年（公元前589年）春，齊頃公親率齊軍，進攻魯國的北部邊境，包圍了龍城。龍城位于魯國汶陽之田，城池建在汶水之濱。齊頃公有個寵臣叫盧蒲就魁，他是齊桓公的后人，親自帶領(lǐng)兵士攻打城門，被龍城守軍俘虜。齊侯派人向龍城守軍傳話：“勿殺盧蒲就魁，寡人愿與龍城盟誓，齊軍不進入龍城地界。”龍城人已經(jīng)殺紅了眼，根本聽不進去齊侯的話，你齊侯越是害怕我們龍城人殺了這個攻打城門的人，我們就偏要殺了他！盧蒲就魁還是被殺了，龍城兵士將他的尸首暴曬在城樓之上。齊頃公看到后，悲痛不已，親自擂鼓，命齊軍攻城。齊軍將士看到齊桓公的后人被龍城人殺害，群情激憤，拼命往城墻上沖，三天后攻破了龍城。齊國軍隊隨后大舉南下，又進逼了與龍城相距不遠的巢丘。
齊國侵襲魯國北部邊境，衛(wèi)國接到魯國的告急簡書后，衛(wèi)穆公在議事大殿上說：“衛(wèi)魯兩國歷來盟好，況且三年前共同參加了斷道之盟，共討楚國，齊國附楚以侵魯，衛(wèi)國不可坐視。命上卿孫良夫（孫桓子）、大夫石稷（石成子）、寧相（寧成子）、向禽率師討伐齊國以救魯。”衛(wèi)國大軍剛進入齊國境內(nèi)，就遇到了齊軍的抵抗。石稷看到齊軍后，勸孫良夫說：“齊軍早有戒備，不如撤兵吧。”孫良夫堅決地說：“不可。衛(wèi)國出師伐齊，遇到齊軍就撤兵，回去如何向國君交待？如果料定不能戰(zhàn)勝齊軍，還不如不出兵呢。現(xiàn)在既然與齊軍遭遇，那就與其一戰(zhàn)！”兩軍交戰(zhàn)，齊國軍隊?wèi)?zhàn)車兵士占據(jù)優(yōu)勢，將士勇猛善戰(zhàn)，衛(wèi)軍漸漸落了下風(fēng)。石稷又對孫良夫說：“衛(wèi)軍要敗了，再頂不住齊軍的攻勢，恐要全軍覆沒。上卿損失了衛(wèi)國的軍隊，又如何向國君復(fù)命呢？”問的孫良夫和眾將都啞口無言。石稷說：“您是衛(wèi)國上卿，您若隕落沙場，將是衛(wèi)國的恥辱。上卿大人帶領(lǐng)主力先撤，我率一部在此殿后掩護。”眾人后撤，石稷告訴留下的眾將士：“援軍的大批戰(zhàn)車已經(jīng)趕到。”齊國軍隊也聽到了衛(wèi)軍在傳援軍已到，于是停止了進攻，在衛(wèi)國的鞫居駐扎。衛(wèi)國新筑城的守城大夫仲叔于奚率兵出城接應(yīng)孫良夫帶領(lǐng)的兵馬，后來衛(wèi)穆公為了表彰他的功績，要把新筑城邑賞給他，仲叔于奚婉辭了，只是向衛(wèi)侯請求允許他像國君一樣，在家宅內(nèi)可以三面懸掛樂器，稱為“曲懸”，并且允許他朝覲國君時使用國君車馬的裝飾，稱為“繁纓”，衛(wèi)穆公全部照準。
孫桓子回到新筑后，來不及回到國都向衛(wèi)侯復(fù)命，就直接奔向了晉國，請求晉國正卿郤克出兵伐齊。此時魯國的臧宣叔也在晉國，請求晉國出師，他們都拜見了正卿郤克，郤克與齊有仇，在晉景公面前痛陳齊國依附楚國，在中原胡作非為，定要討伐。晉景公允準，并派出戰(zhàn)車七百乘，命郤克率三軍攻齊。郤克覺得戰(zhàn)車數(shù)量不足，因為晉師蕩平齊國不難，但楚國如果出兵救援齊國，到時候面對楚國大軍，七百乘戰(zhàn)車就不夠了。他對景公說：“國君，這是城濮之戰(zhàn)的軍車規(guī)模。當(dāng)時有先君文公的睿智和先大夫們的敏捷，因此得勝。臣與先大夫們相比，連做他們的仆人都不如。乞請國君發(fā)戰(zhàn)車八百乘。”景公允準。此時晉國三軍正副統(tǒng)帥為：正卿郤克為中軍統(tǒng)帥，知莊子為副帥；中行宣子為上軍統(tǒng)帥，士會之子士燮（范文子）為副帥；欒書為下軍統(tǒng)帥，韓厥為司馬。晉國把中軍副帥、上軍統(tǒng)帥和下軍副帥及其部屬留在了國內(nèi)，以防范秦國、鄭國及戎狄的偷襲。其實，這次晉軍出兵中原救援魯國和衛(wèi)國，也就是出動了晉軍一半的主力部隊，總兵力大約在兩萬多人。臧宣叔為晉軍作向?qū)ч_路，魯國執(zhí)政季文子也率領(lǐng)叔孫宣伯（叔孫得臣之子僑如）、公孫嬰齊（魯成公堂兄）及魯國軍隊與晉軍會合。
晉魯聯(lián)軍進入衛(wèi)國境內(nèi)后，衛(wèi)國和曹國的軍隊也加入了晉魯聯(lián)軍的隊伍。聯(lián)軍的總兵力已有三四萬人。駐扎在鞫居的齊軍聽說晉魯衛(wèi)曹四國聯(lián)軍已正面撲過來，于是立即撤退，諸侯聯(lián)軍在后面追擊，一直追到齊、衛(wèi)之間的莘城。齊頃公也率領(lǐng)攻打魯國的齊軍回援趕到了莘城，（公元前589年）六月十六日，諸侯聯(lián)軍則在齊國的千佛山下扎營。
兩軍對壘，齊頃公派出使節(jié)前往聯(lián)軍營地請求一戰(zhàn)，使者對聯(lián)軍統(tǒng)帥郤克說：“正卿率領(lǐng)貴國國君的軍隊，屈尊來到敝國。齊國軍隊不多，明早請求與貴軍相見。”意思是說：齊師要明早與晉軍決戰(zhàn)。郤克回答說：“晉國與魯國、衛(wèi)國，乃兄弟也。魯、衛(wèi)來告‘齊國不分早晚地在我國土地上釋放憤恨。’敝國國君不忍，派群臣前來請求齊國，不要讓晉軍久留貴國。”意思是說：晉軍也希望與齊軍速戰(zhàn)速決。
齊卿高固此時也在齊營之中，由于齊侯曾派他去參加晉國召集的斷道之盟，他擔(dān)心有危險而半路逃歸，在齊國朝中得了一個怯懦的名聲，抬不起頭來。這次他為顯示自己的勇敢，單槍匹馬沖入晉軍營中，用石頭砸向晉軍士兵，還抓了一個被砸傷的晉軍士兵，然后搶了一輛戰(zhàn)車，在戰(zhàn)車后面綁上桑樹根，駕車回到了齊軍營地，對兵士們大喊：“想要有勇氣者，就像我一樣！”
六月十七日一早，兩軍在齊國鞍地（就是現(xiàn)在濟南附近的歷下）列陣。齊頃公全身戎裝，威風(fēng)凜凜，他的戰(zhàn)車有大夫邴夏駕馭，大夫逢丑父為其車右。聯(lián)軍這邊，中軍統(tǒng)帥郤克的戰(zhàn)車由晉大夫解張駕馭，晉大夫鄭丘緩為戎右。齊頃公下令攻擊，大喊道：“隨寡人消滅了他們再吃早飯！”他的戰(zhàn)馬不披甲就沖向了敵陣。
郤克在陣前中箭，血流到了戰(zhàn)靴上，他仍奮力擊鼓，對駕車的解張喊道：“我受傷了！”解張邊駕車邊喊：“我的手和肘從一開戰(zhàn)就中箭了，我把箭折斷了繼續(xù)駕車，左車輪都被血染成黑紅色了，哪顧得上治傷啊？大人您忍著點！”車右鄭丘緩喊道：“一開戰(zhàn)，遇到危險我就下去推車，您沒看到吧？不過大人您確實是受傷了！”
解張接著喊道：“我軍的耳目就在于咱們這輛戰(zhàn)車的旌旗和鼓聲，全軍進退都聽旌旗和鼓聲的指揮，只要有大人您一直坐鎮(zhèn)，全軍就會勝利！大人您不能因為自己受傷而壞了國君的大事啊！身披盔甲，手執(zhí)兵器，本就是為了戰(zhàn)死疆場，大人您還沒死呢，當(dāng)盡全力！”說完他左手抓住馬韁繩，右手拿起鼓槌擊鼓，由于一只手控馬，戰(zhàn)馬奔跑不止，全軍跟著就向前猛沖過去。齊軍打敗，聯(lián)軍猛追，一直圍著當(dāng)?shù)氐娜A不注山追擊了三圈。這華不注山其實就是一座丘陵，海拔只有197米，在黃河南岸，清水河以北，風(fēng)景秀美，也是齊國名山之一。唐代詩仙李白在《古風(fēng)之二十》中這樣描述的華不住山：“昔我游齊都，登華不注峰。茲山何俊秀，綠翠如芙蓉。蕭颯古仙人，了知是赤松。借予一白鹿，自挾兩青龍。含笑凌倒影，欣然愿相從。”
晉軍司馬韓厥戰(zhàn)前一晚曾夢見父親韓輿對自己說：“明天作戰(zhàn)，不要站在戰(zhàn)車的左右兩側(cè)。”第二天戰(zhàn)場上，韓厥就在中間駕馭戰(zhàn)車，追趕齊頃公。軍中司馬本應(yīng)在車左，掌弓矢，這次他聽從了父親托夢的勸誡，親自駕馭戰(zhàn)車。齊侯的御者邴夏對他大喊：“有戰(zhàn)車追趕我們，國君您射那個后面駕車的人，他看著像個君子大夫，不像是御者。”齊侯說：“既認為他是君子，還用箭射他，不合于禮。”于是張弓搭箭射死了韓厥的車左，車左栽下車去；然后齊侯又射車右，車右中箭倒于車上。晉大夫綦毋張丟失了戰(zhàn)車，他看到韓厥的戰(zhàn)車上，車左和車右都中箭而亡，就上了韓厥的戰(zhàn)車，喊道：“請司馬大人允我搭乘您的戰(zhàn)車，追擊齊侯！”韓厥揮手讓他上車，綦毋張登車后想站在車左或車右，都被韓厥用胳膊肘推開，韓厥大喊：“站后面！”韓厥俯下身體，穩(wěn)住了車右的尸身。這時齊頃公和車右逢丑父互換了位置，逢丑父偽裝成齊頃公，此時韓厥在俯身扶車右尸身、綦毋張站在韓厥身后，二人都沒有看見齊侯與車右互換了位置，他們的戎裝相同，無法分辨。車駕跑到華不注山下的華泉，右驂馬被路邊樹木絆住無法前行。按照軍職，車右此時應(yīng)下去推車，排除故障，但是前幾天逢丑父被蛇咬傷，推不動車駕，被韓厥的戰(zhàn)車追上了。
韓厥拿著馬韁繩走到馬前，跪地叩首，雙手捧著酒爵和玉璧奉上，此時由于齊頃公和逢丑父換了位置，逢丑父站在國君應(yīng)該站的中間位置，齊頃公站在車右的位置，韓厥把站在中間的逢丑父當(dāng)作齊侯了，畢恭畢敬地對他說：“敝國國君派下臣們?yōu)轸敗⑿l(wèi)兩國請求，并命臣等不要讓軍隊進入齊國的土地，臣不才，恰好處在軍隊的行列中，臣怕奔走逃避而侮辱了兩國國君。臣勉強充當(dāng)一名軍士，雖然無能，也要履行臣下的職責(zé)。”這韓厥說話太重辭令了，還說自己只是一名士卒，一個普通士卒哪里說得出如此含蓄的話來？他的意思是說：臣要履行職責(zé)俘虜齊侯。
逢丑父命齊頃公下車，到華泉去取些水來引用，其實是自己假扮齊侯，讓齊頃公扮作車右以取水的名義逃跑。齊軍將領(lǐng)鄭周父駕駛著國君的副車，宛茷為車右，本來跟隨在齊頃公的車駕后面，見到國君向他們這邊跑過來，他們拉住齊頃公上了副車逃跑了。
韓厥押著逢丑父回到晉營，向主帥郤克報告，已經(jīng)俘虜了齊侯。郤克見過齊頃公，看出了眼前被俘之人不是齊侯，就下令殺死他。逢丑父大喊道：“到現(xiàn)在還沒有過代替國君受難之人，現(xiàn)有一人在此，還要殺了他嗎？”眾人驚訝地看著逢丑父，方知他不是齊侯，韓厥扼腕痛惜，蹲在地上生悶氣，他這才想起來，下車取水之人才是齊侯！他望著主帥郤克，郤克說：“一個人不怕為他的國君而死，殺之不祥。放他走吧，以此來勉勵用生命事奉國君之人。”
齊頃公逃回齊軍陣營后，又率軍返回解救逢丑父，往返晉軍陣營，三進三出。齊侯每次從晉軍陣中殺出來時，周圍齊軍將士簇擁著護衛(wèi)著他撤退。齊頃公率軍進入狄人和衛(wèi)軍陣中時，狄人和衛(wèi)人看到是齊國國君，都為他讓路。齊頃公最后經(jīng)過徐關(guān)返回了都城臨淄。他看到臨淄守軍，對他們大喊：“齊軍戰(zhàn)敗，城門戒備！”前面為他開道的車輛在驅(qū)趕一名女子，女子問前驅(qū)車輛御者：“國君安好吧？”前車御者回答：“國君安好！”女子又問：“銳司徒安好嗎？”銳司徒，是齊國掌管銳利兵器的朝官。前車回答：“銳司徒也安好！”女子這才松了口氣說：“國君和父親都沒事，那就好！”說完就跑開了。
齊頃公看到這名女子先問國君，后問家父，覺得她甚知禮儀，繼而派人詢問她家住何處，方知這名女子是銳司徒之女、掌管壁壘的朝官之妻，于是將齊國的石窌之邑賞賜給了她。
晉軍率領(lǐng)聯(lián)軍繼續(xù)追擊齊軍，從丘輿進入齊國，攻打馬陘城。齊頃公派出上卿賓媚人（國武子，又名國佐）去向晉軍求和，獻上當(dāng)時齊國滅紀國時所得的紀國國寶“紀甗（y?n）”（一種青銅鼎）、玉磐和淳于之田，齊頃公囑咐賓媚人說：“如果晉國不應(yīng)允講和，就隨他們怎么辦吧。”
賓媚人獻上寶物和土地輿圖后，晉軍統(tǒng)帥郤克不應(yīng)允講和，她說：“齊國若想媾和，必以蕭同叔子赴晉為質(zhì)，并且齊國境內(nèi)所有田壟都改成東西向。”郤克在魯宣公十七年在齊國朝堂被蕭同叔子恥笑，因此借機報復(fù)；將齊國田壟全部改為東西向，是為了便于晉國軍隊日后攻打齊國時兵車行使方便。
雖然齊頃公對賓媚人說過，如果晉國不答允講和，條件隨便他們怎么提都答應(yīng)，但賓媚人給郤克講了一通大道理，意思是說蕭同叔子是齊國國君的母親，不可以去晉國作人質(zhì)；將齊國境內(nèi)田壟全都改為東西方向，也是不可能的。如果晉國這樣要求，那齊國寧死也要戰(zhàn)斗到底了。
魯軍統(tǒng)帥季文子和衛(wèi)軍統(tǒng)帥孫良夫也都勸諫郤克說：“齊國怨恨我們了，他們戰(zhàn)死和潰散的都是宗族親戚。您如果不答應(yīng)齊國的請求，齊國必然更加仇恨我們。如果晉國能夠得到他們的國寶而我們能夠得到土地，使得戰(zhàn)亂停歇，已經(jīng)足夠榮耀了。齊國和晉國的勝利都是靠上天所授，難道一定是晉國常勝不敗？”郤克聽進去了魯、衛(wèi)兩國統(tǒng)帥的諫言，對齊使賓媚人說：“群臣率領(lǐng)戰(zhàn)車，來救援魯、衛(wèi)兩國。齊國的請求，如果能讓各國稍有所得，則可以向國君復(fù)命了。”晉國統(tǒng)領(lǐng)的聯(lián)軍答應(yīng)了齊國的求和。
季文子馬上派人向國君魯成公稟報，齊國求和已獲晉國應(yīng)允，齊國愿歸還魯國土地。魯成公得到消息后，興奮不已，他本來就是一個不滿十八歲的少年，當(dāng)時就決定要去犒賞晉、魯、衛(wèi)、曹聯(lián)軍。七月初，魯大夫禽鄭從軍中前往齊魯邊境迎接魯侯，成公趕到了聯(lián)軍營地。
七月二十三日，晉軍統(tǒng)帥郤克與齊國上卿國武子（賓媚人）在齊國的袁婁會盟講和，要求齊國將齊軍占領(lǐng)的魯國龍城和汶陽之田歸還給魯國。汶陽之田，魯僖公元年時曾賜予國相季友，位于汶水以北，沃野千里，是魯國的糧倉，歷來是齊魯兩國的必爭之地，在鞍之戰(zhàn)后回到了魯國的懷抱。
盟會結(jié)束后，晉軍班師，魯成公率領(lǐng)魯軍親送晉軍、衛(wèi)軍到齊、衛(wèi)邊境的上鄍城，向晉國中軍統(tǒng)帥郤克、上軍副帥士燮、下軍統(tǒng)帥欒書、司馬韓厥、司空、輿帥、候正等人贈予晉國卿大夫的車駕和官服，以示感激之情。