周莊王十二年（公元前685年）的一天，從莒國(guó)（今山東莒縣）到齊國(guó)都城臨淄（今山東淄博）的路上煙塵滾滾，幾十輛隆隆作響的兵車正飛快地向西北方向疾馳而去。在隊(duì)伍中間的一輛兵車上，著一身白袍的年輕人居左而立，緊抓著扶手向前眺望，面呈焦急之色，似乎在期待著什么；他右邊有一名面目忠厚的中年人，手持長(zhǎng)戈，似乎是白袍青年的驂乘，此人東張西望，一臉緊張。白袍的年輕人就是公子小白，而那名中年人叫鮑叔牙，是齊國(guó)的大夫，也是公子小白的陪臣。這一行人的目的，正是齊國(guó)虛懸的國(guó)君之位。

齊國(guó)爆發(fā)內(nèi)亂之后，齊襄公死在了堂弟公孫無(wú)知手里，而后者旋即又被雍林地方的人襲殺。公孫無(wú)知弒君篡位，并不算是正式的國(guó)君，而雍林人也只是為了報(bào)仇，并非另一次政變。他們向齊國(guó)大夫表示，此次行動(dòng)乃是誅殺逆賊，希望諸位大夫能夠另立明君，早定國(guó)是。

當(dāng)時(shí)，國(guó)氏和高氏是齊國(guó)最大的兩股貴族勢(shì)力。其中高氏的始祖是姜太公的六世孫，由于被封在高地，因此人稱公子高，后世遂以高為氏。公子高的孫子高傒，曾經(jīng)擔(dān)任齊襄公的正卿，原本與公子小白關(guān)系密切。于是便暗中聯(lián)系了在莒國(guó)的公子小白，讓他盡快回國(guó)繼位。

公子小白是齊僖公的幼子，其母是莒國(guó)國(guó)君之女。他的早年事跡并不清楚，似乎并不被時(shí)人所看好。當(dāng)初，齊僖公曾經(jīng)命令大夫鮑叔牙作為陪臣輔佐公子小白，鮑叔牙對(duì)這一任命甚為失望，認(rèn)為這是齊僖公不認(rèn)可自己才能的表現(xiàn)，竟然閉門不出。后來(lái)，鮑叔牙在其好友管仲和召忽的勸說(shuō)下才回心轉(zhuǎn)意，接受了這一任命。

管仲又稱為管夷吾，據(jù)說(shuō)是周穆王的后裔，不過(guò)到他這一輩早已家道中落，在春秋這個(gè)禮崩樂(lè)壞、四民不分的年代，王孫公子流落街邊也是很平常的事情。年輕時(shí)的管仲，家中甚為貧寒，只得與鮑叔牙合伙做生意。

管仲分紅的時(shí)候一定要多拿一份，伙計(jì)們都憤憤不平，鮑叔牙卻不以為意。他覺(jué)得管仲家境不好，因此多拿些錢也無(wú)可厚非。后來(lái)管仲和鮑叔牙又一同參加了齊國(guó)同衛(wèi)國(guó)的戰(zhàn)爭(zhēng)，鮑叔牙是一員猛將，立功無(wú)數(shù)。而管仲卻在戰(zhàn)場(chǎng)上貪生怕死，戰(zhàn)友們看不過(guò)眼，紛紛指責(zé)管仲。又是鮑叔牙出面替他解釋，原來(lái)管仲家中尚有老母需要奉養(yǎng)，正所謂忠孝不能兩全。由于鮑叔牙生性忠厚正直，管仲始終過(guò)得不錯(cuò)，后來(lái)更是當(dāng)上了齊國(guó)的大夫。

管仲雖然看起來(lái)貪財(cái)怕死，但是他并不是等閑之輩，和忠厚老實(shí)的鮑叔牙不同，管仲頭腦聰明，心思活絡(luò)。他對(duì)于齊襄公時(shí)的混亂朝綱看得很清楚，對(duì)國(guó)君之位的繼承也有自己獨(dú)到的看法。

得到密報(bào)的公子小白迅速向莒國(guó)借了兵車，星夜向齊國(guó)出發(fā)。然而公子小白的野心并沒(méi)有那么順利地實(shí)現(xiàn)：正當(dāng)莒國(guó)的兵車風(fēng)馳電掣地向臨淄疾馳時(shí)，斜刺里殺出一彪軍隊(duì)攔住了他們的去路，為首的兵車內(nèi)站著一員大將。鮑叔牙見(jiàn)到此人，臉色大變，連忙命御者停車，橫戈攔在公子小白身前。來(lái)者并非旁人，正是管仲。

公子小白雖然搶先一步得知了齊國(guó)的近況，但公子糾隨即也得知了公孫無(wú)知身死的消息。足智多謀的管仲當(dāng)即判斷了局勢(shì)，他認(rèn)為，公子小白必然已經(jīng)提前動(dòng)身，此時(shí)護(hù)送公子糾直接回到齊國(guó)為時(shí)已晚，只能派兵在路上截殺公子小白。

鮑叔牙知道管仲足智多謀，此番前來(lái)必定是要阻止公子小白回國(guó)，因此擺出一副如臨大敵的姿態(tài)。誰(shuí)知管仲全然不以為意，卻沖著公子小白一拱手，笑容可掬地問(wèn)道：“不知公子這是要去哪里啊？”公子小白未及答言，鮑叔牙厲聲叱道：“夷吾少要多言！我家主公的事，不勞你費(fèi)心！”此言一出，莒國(guó)士兵頓時(shí)喧嘩起來(lái)，沖著管仲一行人怒目而視，大有一言不合就動(dòng)手的意思。

誰(shuí)知管仲并不以為忤，依然滿面笑容道：“既如此，管仲先行告退了。”說(shuō)罷調(diào)轉(zhuǎn)兵車正準(zhǔn)備走，驀地扭回身來(lái)，彎弓搭箭，覷得真切，沖著公子小白射去。只見(jiàn)公子小白大叫一聲，摔在地上，昏迷過(guò)去。鮑叔牙等人都驚呆了，頓時(shí)亂作一團(tuán)，紛紛跳下兵車去救公子小白，顧不得管仲等人。管仲哈哈大笑，把弓一扔，揚(yáng)長(zhǎng)而去。

自以為得手的管仲滿以為這樣一來(lái)，公子糾就沒(méi)有了后顧之憂。誰(shuí)知“智者千慮，必有一失”。原來(lái)這一箭恰好射在了公子小白的帶鉤上，他急中生智，造成自己已死的假象，成功騙過(guò)了所有的人。等管仲一走，他就連忙起身，同鮑叔牙抄小路趕回了齊國(guó)。

當(dāng)魯國(guó)重兵壓境，護(hù)送公子糾優(yōu)哉游哉地返回臨淄時(shí)，公子小白早已在高氏和國(guó)氏的擁戴下，順利繼位，是為齊桓公。

被公子小白略施小計(jì)戲耍了的公子糾只得回到魯國(guó)，向魯莊公求援。勃然大怒的魯莊公當(dāng)即決定發(fā)兵攻打齊國(guó)。當(dāng)年秋天，魯軍侵入齊國(guó)，齊桓公率兵在乾時(shí)與魯軍交戰(zhàn)，史稱“乾時(shí)之戰(zhàn)”。結(jié)果魯軍被打得大敗，魯莊公甚至丟棄了乘坐的兵車，派其御手秦子和驂乘駕車迷惑齊軍，自己狼狽逃回魯國(guó)。

乾時(shí)之戰(zhàn)標(biāo)志著齊國(guó)內(nèi)亂的結(jié)束，齊桓公由此坐穩(wěn)了君位。