2.1.2 四向穿梭車

四向穿梭車采用電力驅動，內嵌高性能鋰電池；采用伺服電動機配合編碼器作為行走驅動，具有四向行駛功能；托盤起升采用電動機驅動推桿頂升，具有過載保護、高低位安全限位功能；控制系統采用可編程序控制器（PLC），具有完善的作業邏輯控制功能；無線通信采用無線以太網，可通過上位管理控制信息系統無線操控。四向穿梭車的結構外形如圖2-3所示。

四向穿梭車內含驅動轉向系統，可在貨架軌道上直行和轉彎，還能借助垂直提升機實現貨架內換層，具有三個維度的運動能力。為保證物資轉運效率和系統穩定運行，四向穿梭車具有一定的運載能力和運行速率。某型四向穿梭車的性能指標見表2-1。

圖2-2 四向穿梭式自動化密集倉儲系統全景

圖2-3 四向穿梭車結構外形