11.2 常用手輪的技術(shù)規(guī)格

常用手輪分為差分型和電壓輸出/集電極開(kāi)路型。

11.2.1 技術(shù)規(guī)格

1）差分型手輪技術(shù)規(guī)格見(jiàn)表11-1。差分型手輪最大輸出脈沖頻率為4Mpls/s。

差分型手輪脈沖波形如圖11-2所示。

2）電壓輸出/集電極開(kāi)路型手輪技術(shù)規(guī)格見(jiàn)表11-2。集電極開(kāi)路型手輪價(jià)格便宜，最為常用，其最大輸出脈沖頻率為200kpls/s。

集電極開(kāi)路型手輪脈沖波形如圖11-3所示。注意脈沖寬度在時(shí)間上的差別。

11.2.2 對(duì)手輪技術(shù)術(shù)語(yǔ)的說(shuō)明

1.脈沖輸出格式

脈沖信號(hào)的輸出有A/B相、計(jì)數(shù)脈沖+方向信號(hào)兩種形式。

差分型和集電極開(kāi)路型手輪都具備這兩種脈沖信號(hào)輸出格式。這兩種脈沖輸出格式如圖11-4所示。在運(yùn)動(dòng)控制器中可以用參數(shù)選擇這兩種脈沖輸出格式。

2.工作原理

1）脈沖信號(hào)分為A相、B相。以A/B相的相位關(guān)系確定正反轉(zhuǎn)（定位地址的增加或減少）。如圖11-5所示。

① A相的相位超前于B相時(shí)，使用A、B相的上升沿和下降沿增加定位地址（正轉(zhuǎn)）。

② B相的相位超前于A相時(shí)，使用A、B相的上升沿和下降沿減少定位地址（反轉(zhuǎn)）。

圖中脈沖帶箭頭的上升沿和下降沿，就是發(fā)出脈沖有效的時(shí)間點(diǎn)。

2）關(guān)于4倍頻、2倍頻、1倍頻。

①4倍頻。A相、B相脈沖的上升沿、下降沿都作為脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)，所以手輪A相、B相發(fā)出1個(gè)脈沖，就有4個(gè)計(jì)數(shù)信號(hào)，這就是4倍頻，相當(dāng)于發(fā)出了4個(gè)脈沖，如圖11-5所示。

②2倍頻。A相脈沖的上升沿、下降沿都作為脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)，所以編碼器A相、B相發(fā)出1個(gè)脈沖，就有2個(gè)計(jì)數(shù)信號(hào)，這就是2倍頻，相當(dāng)于發(fā)出了2個(gè)脈沖，如圖11-6所示。

③1倍頻。A相脈沖的上升沿作為脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)，所以編碼器A相、B相發(fā)出1個(gè)脈沖，就有1個(gè)計(jì)數(shù)信號(hào)，這就是1倍頻，相當(dāng)于發(fā)出了1個(gè)脈沖，如圖11-7所示。

3）正邏輯/負(fù)邏輯示意圖如圖11-8所示。

圖11-8中

① 正邏輯（高電平=1，低電平=0）。

定位地址增加——以A相的上升沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

定位地址減少——以A相的下降沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

② 負(fù)邏輯（高電平=0，低電平=1）。

定位地址增加——以A相的下降沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

定位地址減少——以A相的上升沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

4）輸出格式——脈沖串+方向信號(hào)。

① 脈沖串的作用：脈沖串用作計(jì)數(shù)，使用其上升沿或下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)。

② 方向信號(hào)的作用：方向信號(hào)用于確定正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。

3.正/負(fù)邏輯（見(jiàn)圖11-9）

1）正邏輯。

定位地址增加——SIGN=HIGH（高電平）；

——以脈沖（PLS）的上升沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

定位地址減少——SIGN=LOW（低電平）；

——以脈沖（PLS）的上升沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

2）負(fù)邏輯。

定位地址增加——SIGN=LOW（低電平）；

——以脈沖（PLS）的下降沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

定位地址減少——SIGN=HIGH（高電平）；

——脈沖（PLS）的下降沿作為計(jì)數(shù)時(shí)間點(diǎn)。

因此在使用手輪或編碼器等脈沖發(fā)生設(shè)備時(shí)，必須使用參數(shù)設(shè)置：

① 脈沖輸出格式（選擇A/B相或計(jì)數(shù)脈沖+方向信號(hào)）；

② 正邏輯或負(fù)邏輯。