11.1 手輪模式概述

手輪模式是一種特殊運(yùn)行模式，在手輪模式下，伺服系統(tǒng)只接收手輪發(fā)出的脈沖信號(hào)，根據(jù)脈沖指令運(yùn)行。手輪模式常用于調(diào)試初期的各軸位置的精密調(diào)整。

手輪的步驟如圖11-1所示。

1）選擇“手輪模式”，設(shè)置手輪使能信號(hào)Cd.21=1，BUSY信號(hào)隨之置ON；

2）搖動(dòng)手輪，發(fā)出脈沖驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。如果無(wú)脈沖信號(hào)，伺服電動(dòng)機(jī)在25ms內(nèi)停止運(yùn)行。

3）設(shè)置手輪使能信號(hào)Cd.21=0，BUSY信號(hào)隨之置OFF；

4）退出手輪模式。

圖11-1 手輪模式