11.3 手輪與控制器的連接

11.3.1 運動控制器的接口

在控制器的正面有1排或2排接口，專門用于連接各種外部信號，其中有連接手輪的各信號端，如圖11-10所示。

11.3.2 與手輪相關的各引腳定義

由于手輪連接于外部接口，與手輪連接相關的引腳編號見表11-3。

11.3.3 差分型手輪的連接

差分型手輪接線圖如圖11-11所示。

1.手輪用的電源

手輪本身沒有電源，要使用主設備提供的電源，或者使用外部電源。手輪接在運動控制器上，就由運動控制器提供電源。運動控制器提供的是DC 5V電源。1A15和1A14就是電源+5V和SG端。

2.對各接線端子的說明

1）電源DC 5V、DC+—1A15；

DC-、SG—1A14。

2）A+—1A17（HAH）；

A-—1B17（HAL）。

3）B+—1A18（HBH）；

B-—1B18（HBL）。

3.注意事項

1）設置參數Pr.89=0——差分型。

2）設置參數Pr.24=*——選擇輸出脈沖格式。

3）如果使用外部DC 5V電源，則不能接在運動控制器電源端子，必須使用穩壓電源。

11.3.4 集電極開路型手輪的連接

集電極開路型手輪的連接圖如圖11-12所示。

1.對各接線端子的說明

1）電源DC 5V、DC+—1A15；

DC-、SG—1A14。

2）A相—1B19（HA）；

B相—1B20（HB）。

2.注意事項

1）設置參數Pr.89=1——集電極開路型。

2）設置參數Pr.24=*——選擇輸出脈沖格式。

3）如果使用外部DC 5V電源，不能接在運動控制器電源端子，必須使用穩壓電源。

11.3.5 接線示例

1.差分型手輪接線

差分型手輪線纜接線如圖11-13所示。

1）推薦使用外部電源。

2）必須如圖使用雙絞線以防止干擾。

3）如果出現手輪情況不穩定，尤其要采取抗干擾措施。

2.集電極開路型手輪線纜接線

集電極開路型手輪接線如圖11-14所示。

1）推薦使用外部電源。

2）必須如圖使用雙絞線以防止干擾。

3）必須如圖連接電源線以防止干擾。

4）如果出現手輪情況不穩定，尤其要采取抗干擾措施。