5.2 對定位數據的解釋

5.2.1 運行模式——Da.1

運行模式主要定義定位點與定位點之間的關系。定位點與定位點之間的關系有以下3種。

1.獨立定位控制

這種定位模式的實質是在本定位單節結束后不執行下一定位單節，是一個獨立的運動單節。

如果只需要做單點定位或在一連串連續的定位運動后要結束時，可以用此獨立定位控制做連續定位運動的結束單節，如圖5-3所示。

2.連續定位控制

連續定位的運行特點是連續執行點到點的定位。在執行完本定位點的定位后，速度減到零（注意這是與連續路徑運行的區別），然后執行下一定位點的動作，直到出現定位結束單節，如圖5-4所示。

在連續定位控制運行時，如果下一定位點不是定位結束單節，系統就按定位點的順序連續運行，到達第600點后又從第1點開始運行，直到定位結束單節為止。正是利用這一特性，可以構成連續運動程序。

3.連續軌跡控制

1）連續軌跡控制的運行特點是在執行本定位點的定位與執行下一定位點的動作之間，速度并不減到零（注意這是與連續定位控制的區別），而是從當前速度段加速或減速到下一速度段。其運動軌跡看起來是連續的，所以稱為連續軌跡控制，如圖5-5所示。

2）在連續軌跡控制運行時，如果下一定位點不是定位結束單節，系統就按定位點的順序連續運行，到達第600點后又從第1點開始運行，直到定位結束單節為止。

5.2.2 運動指令——Da.2

運動指令即直線定位、直線插補、圓弧插補、速度控制等，這是定位運動的主要內容。QD77運動控制器可執行的運動指令見表5-1。

5.2.3 加速時間編號——Da.3

加速時間必須在參數中做具體設置。設置Da.3就是選取某一參數設置的時間有效。

0：使用Pr.9設置的時間。

1：使用Pr.25設置的時間。

2：使用Pr.26設置的時間。

3：使用Pr.27設置的時間。

5.2.4 減速時間編號——Da.4

減速時間必須在參數中做具體設置。設置Da.4就是選取某一參數設置的時間有效。

0：使用Pr.10設置的時間。

1：使用Pr.28設置的時間。

2：使用Pr.29設置的時間。

3：使用Pr.30設置的時間。

5.2.5 設置在2軸插補運行的“對方軸”——Da.5

在插補運行時，本軸為基準軸，與基準軸共同進行插補運行的另外1軸稱為對方軸。

設置數據如下：

0：選擇軸1為對方軸。

1：選擇軸2為對方軸。

2：選擇軸3為對方軸。

3：選擇軸4為對方軸。

注意：Da.1～Da.5的數據設置在一個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.1～Da.5的數據設置在緩存器2000內。

5.2.6 設置定位地址/移動量——Da.6

做定位運行的目的是定位到某個位置。如果是做絕對位置運行，就要設定絕對位置地址；如果是做增量指令運行，就要設定移動量。

設置方法：Da.6的數據設置在兩個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.6的數據設置在緩存器2006、2007內。

5.2.7 設置圓弧地址——Da.7

圓弧地址只是執行圓弧形插補運動時需要設置的數據。

（1）圓弧地址的種類（見圖5-6）

1）當用中間點指定執行圓弧插補時，設置中間點（通過點）地址為圓弧地址。

2）當用圓心點指定執行圓弧插補時，設置圓弧的圓心點地址為圓弧地址。

3）當不執行圓弧插補時，Da.7圓弧地址中設置的值無效。

（2）設置方法

注意：Da.7的數據設置在兩個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.7的數據設置在緩存器2008、2009內。

5.2.8 設置指令速度——Da.8

Da.8用于設置定位運行的指令速度。

設置注意事項：

1）如果設置的指令速度超過Pr.8速度限制值，則會以速度限制值運行。

2）如果指令速度設置為-1，則以前一個定位數據編號設置的速度運行。

3）Da.8的數據設置在兩個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.8的數據設置在緩存器2004、2005內。

5.2.9 設置停留時間或JUMP指令的跳轉目標點——Da.9

Da.9用于設置停留時間或執行JUMP指令時的跳轉目標點。

1.設置停留時間

根據不同的運動指令，如果2個程序段之間有停留時間，用Da.9設置停留時間。當用于設置停留時間時，根據Da.1運行連續性和停留時間的設置內容如圖5-7、圖5-8、圖5-9所示。

1）Da.1=00定位結束單節：將定位結束至定位完成信號變為ON為止的時間設置為Da.9停留時間，如圖5-7所示。

2）Da.1=01連續定位單節：將定位結束至下一定位啟動的時間設置為Da.9停留時間，如圖5-8所示。

3）Da.1=11連續軌跡運行設置值無效，如圖5-9所示。

2.設置跳轉指令JUMP的跳轉目標——定位點

當運動指令為JUMP指令時，Da.9用于設置JUMP指令跳轉目標的定位點編號。設置內容見表5-2。

注意：Da.9的數據設置在1個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.9的數據設置在緩存器2002內。

5.2.10 設置M指令/條件數據編號/循環執行次數——Da.10

根據運動指令的不同，Da.10設置的對象也不同。

1）設置M指令：在沒有循環指令LOOP /LEND或跳轉指令時，Da.10用于設置M指令。

2）設置條件數據編號：如果使用了跳轉指令JUMP指令，Da.10用于設置跳轉指令的條件數據編號。

3）設置循環執行次數：如果使用了LOOP /LEND指令，則Da.10用于設置循環執行次數。

4）設置內容：不同情況下的設置內容見表5-3。

注意：Da.10的數據設置在1個緩存器內。以第1軸第1點為例：Da.10的數據設置在緩存器2001內。