5.1 QD77的定位數(shù)據(jù)

5.1.1 點到點的定位流程

一個軸單獨的點到點的運動流程如圖5-1所示。從No.1點到No.2點的運動，必須設(shè)置No.1點和No.2點的定位位置、運動速度、加減速時間、運行模式等內(nèi)容，這些數(shù)據(jù)就稱為定位數(shù)據(jù)。

QD77規(guī)定：

1）每一軸可設(shè)置600個定位點。

2）每一定位點 有10個定位數(shù)據(jù)。

3）用一組（10個）緩存寄存器儲存一個定位點的定位數(shù)據(jù)（速度、定位位置和加減速時間）。（這樣600點將占用6000個緩存器地址）

在12.2節(jié)控制器規(guī)定了各軸定位啟動信號。如軸1為Y10，當(dāng)設(shè)置了定位點編號（1～600）后，只要Y10=ON，第1軸就按預(yù)先設(shè)置的定位點啟動運行。這是單軸運行的情況。

5.1.2 定位數(shù)據(jù)的內(nèi)容存放和設(shè)置

1.定位數(shù)據(jù)的內(nèi)容和儲存位置

定位數(shù)據(jù)的內(nèi)容和緩存器地址如圖5-2所示（以第1軸為例）。

2.定位數(shù)據(jù)的設(shè)置

定位運動數(shù)據(jù)用“標(biāo)識符Da.1～Da.10”表示。控制器規(guī)定一組緩存器存放一個點的定位數(shù)據(jù)，如圖5-2所示。

（1）定位數(shù)據(jù)的存放

對1～600 #定位點，規(guī)定了對應(yīng)每一定位點有一組緩存器存放其定位數(shù)據(jù)。規(guī)定如下：

1）對No.1定位點，規(guī)定緩存器2000～2009（10個）用于存放相關(guān)的定位數(shù)據(jù)。

2）對No.2定位點，規(guī)定緩存器2010～2019（10個）用于存放相關(guān)的定位數(shù)據(jù)。

3）對No.600定位點，規(guī)定緩存器7990～7999（10個）用于存放相關(guān)的定位數(shù)據(jù)。

（2）緩存器存放定位數(shù)據(jù)的內(nèi)容

以1軸第1定位點為例：

1）以緩存器2000存放定位標(biāo)識符；

2）以緩存器2001存放M指令—以標(biāo)識符Da.10表示；

3）以緩存器2002存放停留時間—以標(biāo)識符Da.9表示；

4）以緩存器2004、2005存放指令速度—以標(biāo)識符Da.8表示；

5）以緩存器2006、2007存放定位地址、移動量—以標(biāo)識符Da.6表示；

6）以緩存器2008、2009存放圓弧地址—以標(biāo)識符Da.7表示；

（3）緩存器的不同bit（位）代表不同的數(shù)據(jù)

以1軸第1定位點為例：以緩存器2000存放定位標(biāo)識符其中。

1）bit0～bit1存放運行模式—以標(biāo)識符Da.1表示；

2）bit8～bit15存放運動指令—以標(biāo)識符Da.2表示；

3）bit4～bit5存放加速時間編號—以標(biāo)識符Da.3表示；

4）bit6～bit7存放減速時間編號—以標(biāo)識符Da.4表示；

5）bit2～bit3存放插補軸號—以標(biāo)識符Da.5表示。

在編制PLC程序時，只需要使用TO指令對這些緩存器進(jìn)行設(shè)置即可。實際上，應(yīng)該在QD77設(shè)置軟件上進(jìn)行設(shè)置更方便。但在實時修改時，還是要編制PLC程序。