2.1 QD77運動控制器技術規格和功能

1.技術規格

QD77運動控制器技術規格和功能見表2-1。

2.對技術性能指標的詳細解釋

1）控制軸數。指運動控制器能夠直接管理的伺服軸，是運動控制器最重要的技術指標。為了適應不同的工作機械要求，QD77有下列型號：

① QD77 MS2—2軸型；

② QD77 MS4—4軸型；

③ QD77 MS16—16軸型。

在構建一個控制系統時，首先要計算工作機械的軸數（有多少伺服電動機），根據工作機械的軸數選擇QD77的型號。如在第1章的項目中，共計有42個運動軸，所以要選用QD77MS16（16軸運動控制器）3臺，這樣可以使控制軸數達48個。

2）插補功能。插補是運動控制的專有名詞，實際上是指運動軸的聯動運行。能夠實現的插補軸數越多，就能夠走出越復雜的運動軌跡。所以插補軸數也是評價運動控制器的主要指標。QD77具有4軸插補功能和2軸圓弧插補功能，現在中高端的數控系統也只具有4軸插補功能，5軸插補系統就是高級數控系統。所以QD77在運動控制器中，屬于中高端系列。

3）控制方式。QD77具有下列運動控制方式：

① 位置控制——點對點運動。

② 軌跡控制（直線、圓弧）。

③ 速度控制。

④ 速度/位置切換控制。

⑤ 位置/速度切換控制。

⑥ 速度/轉矩切換控制。

在選型時，要根據工作機械的工藝要求，對照控制功能檢查QD77能否滿足要求。注意其中速度/位置切換控制、位置/速度切換控制、速度—轉矩切換控制，比數控系統更方便，特別適用于一些專機的工作要求。

4）定位數據。600點/軸，即每一軸可以預置600點的定位數據供使用，這可以滿足大多數工作機械的要求。

5）執行數據的備份功能。參數、定位數據、塊啟動數據均可通過閃存保存（無須用電池），這樣可以預先編制大量工作程序，到時即可調用。

6）定位范圍。

絕對方式：-214748364.8～214748364.7μm；

增量方式：-214748364.8～214748364.7μm。

7）速度指令。

0.01～20000000.00mm/min。