在區分匱乏性動機與成長性動機的時候，馬斯洛曾將成長性動機稱作超越性動機，并從超越生理、安全、愛以及歸屬、尊重等基本需要意義上闡述了這一概念。現在有必要對“超越性動機”這一概念進行補充，以充分澄清馬斯洛的觀點。
馬斯洛認為必須在兩種動機之間做出區分：一種是自我實現水準以下的人的普遍動機，也就是受基本需要所激勵的人的動機；另一種是他們所有基本需要都已得到足夠滿足，因而不受基本需要所激勵，而主要是受“高層”動機所激勵的動機。因此，我們最好將追求自我實現人的這些高層動機和需要稱之為“超越性需要”，并在動機范疇和“超越性動機”范疇之間進行區分。
研究發現，自我實現者無一例外都獻身于一項身外的事業、獻身于他們自身以外的某種東西。他們專心致志地從事某項工作，某項他們非常珍視的事業。他們從事于命運以某種方式安排他們去做的事，他們做這些事也喜歡這些事，因而工作與娛樂的分歧在他們身上也就消失了。他們往往能和他們的工作打成一片，并使工作成為他們自身的一個規定性特征，成為他們自身的一部分。在他們的意識中他們為之獻身的任務似乎可以解釋為內在價值的表現。對這些任務他們是熱愛的，因為他們體現了這些價值。也就是說，他們最終所喜愛的是這些價值而不是工作本身。這些內在價值很大部分與存在性價值交叉重疊，或許與存在性價值是等同的。存在性價值也能像需要一樣起作用。因此，可以認為，追求自我實現的人主要不是受基本需要激勵的，而是受超越性需要所激勵——存在性價值的超越性激勵，他們的自我已經擴大到包括世界的各個方面在內，因而自我與非我之間的區分已被超越了。
那么，什么又是存在性價值呢？
存在性價值作為高峰體驗（高峰體驗通常指一種短暫的狂喜、入迷、出神、極大的幸福感和愉快。在這種短暫的時刻里，我們能感受到敬畏、崇拜和奇妙的心情，體驗到“此時此地”以及真實而統一地存在的感覺，同時也體會到超越與神圣。這種體驗多發生在自我實現者身上。詳細內容見本書第六章“經歷高峰體驗”中的內容。）中所見世界的描述，可以和人性豐滿者的特征、理想兒童的特征等相類比。它像需要一樣在起作用，因而可以稱之為超越性需要。
超越性需要和基本需要從性質上說都是類本能的，可以起到避免疾病和達到最充分的人性或成長的作用，如果被剝奪則會引發某種類型的病態，即超越性病態——靈魂病。
超越性需要和基本需要也存在著很大的差異：
基本需要的各個層次比超越性需要要占優勢，也就是說，基本需要比超越性需要更強有力；
基本需要可以稱為匱乏性需要，具有前述匱乏性需要的各種特征，而超越性需要則具有前述成長性需要的各種特征；
超越性需要在它們自身彼此之間是同樣有力量的，不能像基本需要那樣查出一般的段勢等級。但在任何給定的個人中，它們可能并往往是按照特異才能和體質的不同而有高低層次的排列。
超越性需要似乎并不在基本需要滿足之后自動到來。基本需要的滿足可能是超越性需要的先決條件，但不是充足條件。超越性需要的產生不僅需要自我實現者沒有疾病、基本需要得到充分滿足、能積極運用他的能力，而且還要受到某些為他所追求、探索并甘愿為之獻出忠誠的價值感的激勵。
在《Z理論》一文中，馬斯洛對其超越性動機論又作了重要的修正。
可以區分出兩種不同類型的自我實現者：
健康型自我實現者
健康型自我實現者主要是更實際、更現實、更能干和更凡俗的人，他們更多地生活在此時此地的世界或者生活在匱乏的王國、匱乏性需要和匱乏性認知的世界。
超越性自我實現者
超越性自我實現者則可以說更經常地意識到存在王國，生活在存在水準即目的水準、內在價值水準，更明顯地受超越性動機的支配，或多或少能經常有統一的意識或高原體驗（高原體驗是指對于感受到的敬畏與神奇做出平靜的、穩定的反應，與高峰體驗相比，它沒有那么強烈的感情色彩。相反，它更多地含有理性與認知的成分，也更多地是出于意志的行為。例如，一個母親，靜靜地坐著，照看她的坐在地上玩耍的小寶寶。）有的曾經有的高峰體驗，并隨著有啟示或事識或認識。
在二者所屬的動機層次上，僅僅健康的自我實現者在總體上看能實現麥格雷戈Y理論的期待，但關于超越型自我實現者，我們必須說，我們不僅已經實現而且已經超越了Y理論。他們生活在一種馬斯洛稱之為Z理論的水準上。而且由于它和X、Y兩種理論同處于一個連續的系統中，三者可以形成一種整合層次。
在此，我們有必要對X理論、Y理論、Z理論的內涵加以了解。
這三種理論均屬于管理學理論，三者都是建立在一定的動機論的基本之上。X理論和Y理論的名字是由麥格雷戈提出的。
麥格雷戈將流行于美國企業界的那種專制管理方法稱為“X理論的管理方法”。這種理論把人看成是被利用物，看成是無個性的存在，因而是可以互換的。認為一般人都僅僅生活在生理需要的層次，處于脫離價值和人性衰弱的水準。他們本能地厭惡工作，必須對他們采取逼迫、控制、指導，甚至懲罰等專制的管理方法，才能使他們較好地完成工作。
麥格雷戈抨擊了X理論的管理方法，并基于馬斯洛前述的“人的五個層次的需要”提出了Y理論管理方法，其基本設想是：
在工作中花費體力和腦力同游戲、休息一樣自然。一般人并非本能地討厭工作。工作究竟是一種滿足，還是一種懲罰，取決于人為控制的條件。
外部控制以及懲罰的威脅并不是使人們努力完成集體目標的惟一手段。人們會為了達到他所努力的目標而自我指導、自我控制；
為一定的目標獻身是獎勵成就的一種結果，最有意義的獎勵是自我以及自我實現的需要得到了滿足，它可以變成為集體目標而奮斗的直接結果；
只要有合適的條件，普通人不僅能學會承擔責任，而且能學會追求責任；
使用較高程度的想象力和創造力來解決問題的能力，為人類多數而非少數人所有；
在現代工業生產條件下，普通人的聰明才智只有一部分被發揮出來。
顯然，Y理論與X理論相比已經發生了很大的轉變。Y理論已不再將人視為物，而是將人看作從孩子到共同利益和共同需要滿足的使用者進而到真正的自我、自我實現者的階段。其人性的發展程度則涵蓋了從發育不全到豐滿人性各個水準。從需要的層次上看，Y理論立足的是從安全需要到自我實現的需要的各個層次。
其實，麥格雷戈Y理論的提出，馬斯洛是十分贊賞的，但隨著兩種不同類型的自我實現者的區分，馬斯洛對Y理論便有了不滿足之感，由此便有了Z理論的產生。
Z理論并不排斥X理論、Y理論，而是在X理論和Y理論的基礎上，進一步強調超越性自我實現者受超越性需要的鼓勵。他們的心理發展水準處于超自我、超個人的水準，因而在管理上就是非個人的，包括自愿放權等。
在此，馬斯洛實際上已將超越性需要與一般自我實現的需要區分開來。或者說，超越性需要已帶上了超越一般自我實現的涵義。在這種的情況下，如果將超越性需要納入需要階層系統，原先需要層次論，即：
自我實現的需要
尊重的需要
愛與歸屬的需要
安全的需要
生理的需要
就可以重新排列為：
Z理論 超越型自我實現的需要
Y理論 健康型自我實現的需要
尊重的需要
愛與歸屬的需要
安全的需要
X理論 生理的需要
Z理論的提出，標志著馬斯洛動機理論的徹底形成。