3.6.5　機械臂測試

在進行機械臂的測試之前，建議讀者先查看以下機器人URDF文件內容，以確保構建的機械臂模型文件內容無誤，文件鏈接為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_arm.urdf.xacro。

下面我們對機械臂模型進行激活并測試，查看它是怎樣運動的。具體步驟如下：

1）創建一個啟動文件來啟動機械臂及其控制器。執行以下命令，進入launch文件夾并創建啟動文件：

將以下代碼復制到上述文件中：

2）運行以下命令，對機械臂進行可視化：

可以打開一個新的終端窗口，并在其中執行以下命令來查看相應的話題列表：

3）使用以下命令嘗試控制機械臂移動：

上述方法通過發布運動數值控制機械臂移動，在后續的章節中，我們將介紹不需要通過發布數值實現機械臂運動的方法。下一節我們將介紹設置移動機械臂的方法。