3.6.4　機械臂模擬

通過上一節的操作，我們完成了可以用于ROS的機械臂URDF文件。現在我們構建了一個可以用于ROS的機器人模型，下面我們需要添加一些標簽，以便在Gazebo中查看該模型。我們將從定義碰撞開始。

1.定義碰撞

為了在Gazebo中查看機器人模型，我們需要添加<collision>標簽。它位于<link>標簽中，與<visual>標簽同級，定義方法與前面在<link>標簽中定義<visual>標簽的方法相同，只需在連桿上指定必要的視覺和慣性標簽即可：

·對于arm_base連桿，具體如下：

·對于其他連桿，請參考https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_arm.urdf.xacro中robot_arm.urdf.xacro文件的代碼。

至此，我們為機器人模型添加了Gazebo屬性，下面開始創建機械裝置。

2.定義執行器

現在我們為所有的連桿添加執行器信息。執行器宏定義在robot_arm_essentials.xacro文件中，如下所示：

在機械臂文件中調用上述宏，具體如下：

讀者可以在本書的GitHub倉庫中查看robot_arm_essentials.xacro文件，網址為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_arm_essentials.xacro。

添加了機械裝置的定義之后，就可以調用控制器來使用相應的模型組件并讓機器人動起來了。

3.定義控制器

最后，我們來導入建立Gazebo和ROS通信連接所必需的插件。具體方法是向已經創建的gazebo_essentials_arm.xacro文件中添加一個控制器joint_state_publisher：

joint_state_publisher控制器（http://wiki.ros.org/joint_state_publisher）用于發布機械臂連桿在空間中的狀態信息。

讀者可以在本書的GitHub倉庫中查看gazebo_essentials_arm.xacro文件，網址為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/gazebo_essentials_arm.xacro。

至此，我們為機器人模型定義了宏和Gazebo插件，下面我們把這些內容添加到機械臂文件中。可以通過在<robot>宏標簽內添加以下代碼的方法實現：

下面創建一個名為arm_control.yaml的文件，并定義機械臂控制器的配置參數：

將以下代碼復制到上述文件中：

至此，我們完成了機械臂模型的構建，下面在Gazebo中對其進行測試。