2.6.1　開始安裝

我們要安裝的ROS發行版是Dashing Diademata，代號為dashing，安裝環境為Ubuntu 18.04。讀者可以訪問https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/來了解ROS-2安裝的更多信息。要從源代碼開始安裝，首先需要設置環境。

1.設置系統區域

首先我們需要確保安裝環境支持UTF-8格式。如果在Docker中安裝，則需要將環境設置為POSIX。使用以下命令設置指定格式的區域：

正常情況下，執行上述命令后終端窗口的內容如圖2.7所示。

圖2.7　系統區域設置

如果讀者使用的是UTF-8支持的其他語言環境（如中文），則上述過程通常也不會有問題（但需要根據實際情況對命令的參數進行修改）。

2.添加ROS-2代碼倉庫

按照以下步驟添加ROS-2代碼倉庫：

1）確保已經將ROS-2的apt倉庫添加到自己的操作系統之中。需要使用以下命令向功能包管理器進行密鑰授權：

2）使用以下命令將代碼倉庫添加到你的源列表中：

至此，我們完成了代碼倉庫的添加，下面開始安裝其他必要組件。

3.安裝依賴和ROS工具

按照以下步驟安裝ROS工具：

1）需要通過功能包管理器按照以下命令安裝依賴項和工具：

2）使用pip3安裝測試功能包，命令如下：

3）使用以下命令安裝FAST-RTPS依賴項：

至此，我們完成了所需工具和依賴項的安裝，下面開始創建和編譯工作空間。