2.6.2　獲取ROS-2源碼

為了順利安裝ROS-2，我們需要創(chuàng)建工作空間并將ROS-2的代碼倉庫復(fù)制至該工作空間。具體操作為使用以下命令：

成功執(zhí)行上述命令后，終端窗口中將會提示ros2.repos已保存，如圖2.8所示。

圖2.8　獲取最新的代碼倉庫

如果讀者是高級用戶，并且希望使用開發(fā)版本，則只需在前面的命令中將release-latest替換為master。如果讀者想進(jìn)一步試驗，我們還是建議使用前面的命令，因為前面的代碼樹在發(fā)布之前會經(jīng)過嚴(yán)格的測試。最后一步是使用以下命令導(dǎo)入倉庫信息：

現(xiàn)在設(shè)置好了工作空間，下面我們開始安裝依賴項。

1.使用rosdep安裝依賴

和安裝ROS-1時的操作一樣，我們使用rosdep安裝依賴項。讀者在上一章中應(yīng)當(dāng)已經(jīng)初始化了rosdep list。如果沒有執(zhí)行該操作，則執(zhí)行以下命令（否則，跳到下一個命令）：

然后，更新rosdep：

接下來安裝以下依賴項：

正常情況下，成功執(zhí)行上述命令后，終端窗口的內(nèi)容將如圖2.9所示。

圖2.9　成功安裝ROS依賴項的圖示

如果讀者想要額外安裝DDS實(shí)現(xiàn)，則可以執(zhí)行下一步驟，否則可以跳過該步驟。

2.安裝DDS實(shí)現(xiàn)（可選）

本步驟供想要安裝DDS實(shí)現(xiàn)的讀者參考。安裝過程如下：

1）讀者需要知道的是，ROS-2運(yùn)行于DDS之上，而DDS則有多家供應(yīng)商的實(shí)現(xiàn)版本。在ROS-2中，默認(rèn)的DDS實(shí)現(xiàn)中間件是快速RTPS。讀者可以自行選擇其他供應(yīng)商的DDS實(shí)現(xiàn)，如OpenSplice或者Connext，相應(yīng)的命令如下：

·OpenSplice：

·Connext：

需要注意的是，若安裝Connext，則需要來自RTI的授權(quán)，當(dāng)然你也可以嘗試試用版，可以從https://www.rti.com/free-trial獲取30天試用授權(quán)。

2）在獲取官方或試用版授權(quán)后，需要設(shè)置授權(quán)文件路徑。可以使用$RTI_LICENSE_FILE環(huán)境變量來指定授權(quán)文件路徑，通過export命令為環(huán)境變量賦值，命令如下：

3）下載授權(quán)文件之后，需要通過$chmod+x命令對$.run文件進(jìn)行權(quán)限設(shè)置。此外，還需要使用source命令導(dǎo)入配置文件，從而設(shè)置$NDDSHOME環(huán)境變量。進(jìn)入相應(yīng)目錄的命令如下：

然后，使用source命令導(dǎo)入文件：

至此，就可以進(jìn)行代碼構(gòu)建了，RTI支持的構(gòu)建將與代碼的構(gòu)建一同完成。

3.構(gòu)建代碼

在ROS-1中，可以使用catkin工具來編譯構(gòu)建功能包。在ROS-2中，我們使用一個升級了的工具，它是catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools（第一個ROS-2發(fā)行版中使用的構(gòu)建系統(tǒng)）的迭代，稱為colcon。這意味著colcon也可以用于編譯ROS-1中的功能包以及ROS-2中沒有功能包清單的功能包。

后面我們將展示如何使用colcon編譯單獨(dú)的功能包。下面，我們首先編譯構(gòu)建ROS-2。使用以下命令安裝colcon：

安裝完colcon之后，我們返回ROS-2的工作空間并編譯構(gòu)建ROS-2，命令如下：

然后使用以下命令編譯功能包：

上述過程大概需要40分鐘到1小時的時間，也可能會更長。本書作者大概花費(fèi)了1時14分鐘。在一切正常的情況下，讀者將會看到與圖2.10類似的終端顯示。

圖2.10　正常的編譯過程

如圖2.10所示，有9個功能包未進(jìn)行編譯構(gòu)建——我們跳過了這9個功能包，因為我們沒有選擇安裝DDS實(shí)現(xiàn)。下面，讓我們嘗試運(yùn)行一些已安裝功能包里的例子。