2.3.5　ROS-2中的通信

如果讀者認真地閱讀完了前一章的內(nèi)容，那么一定對ROS-1如何使用一個簡單的發(fā)布–訂閱模型實現(xiàn)通信的過程還很熟悉，其中master用于在節(jié)點之間建立連接和實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。如前所述，ROS-2的工作方式略有不同：采用DDS實現(xiàn)進行通信，因此使用的是DDS互操作實時發(fā)布–訂閱協(xié)議（DDS Interoperability Real-Time Publish-Subscribe Protocol，DDSI-RTPS）。其目標是在節(jié)點之間建立安全而高效的通信，即使是在異構(gòu)平臺中也能可靠通信。DCPS模型如圖2.4所示。

圖2.4　DCPS模型

如圖2.4所示，此通信模型中還涉及其他的組件。如前所述，節(jié)點在ROS-2中被稱為參與者。每個參與者可以有一個或多個DDS話題，這些話題與ROS-1中的話題不同，既不是發(fā)布者也不是訂閱者，而是ROS-2中的代碼對象。

這些DDS話題可以在全局數(shù)據(jù)空間中獲取。可以通過這些話題創(chuàng)建DDS發(fā)布者和訂閱者，但它們不直接發(fā)布或訂閱話題。發(fā)布或訂閱話題的功能由被數(shù)據(jù)寫入器和數(shù)據(jù)讀取器完成。數(shù)據(jù)寫入器和數(shù)據(jù)讀取器以特定的消息類型寫入或讀取數(shù)據(jù)，這就是在ROS-2中實現(xiàn)通信的方式。設計和構(gòu)建這些抽象層的目的是確保數(shù)據(jù)的安全高效傳輸。用戶可以在每個層次上設置QoS配置參數(shù)，以提供性能最優(yōu)的配置粒度。