2.3.3　計算圖

ROS-2遵循與ROS-1相同的計算圖概念，但有一些變化：

·節(jié)點：在ROS-2中，節(jié)點被稱為參與者。除了可以像ROS-1一樣在計算圖中定義節(jié)點之外，在ROS-2中一個進程還可以初始化多個節(jié)點，它們可能位于同一進程、不同進程或不同機器中。

·發(fā)現(xiàn)（discovery）：ROS-1中有一個master的概念可以幫助節(jié)點互相進行通信，而ROS-2中則沒有master的概念，而是通過一種稱為“發(fā)現(xiàn)”的機制實現(xiàn)通信。在默認情況下，ROS-2中的DDS標(biāo)準(zhǔn)實現(xiàn)提供了一種分布式發(fā)現(xiàn)方法，節(jié)點能夠在網(wǎng)絡(luò)中自動發(fā)現(xiàn)彼此。此機制有助于實現(xiàn)不同類型的多個機器人之間的可靠通信。

除此之外，我們在前一章中看到的其他概念，如消息、話題、參數(shù)服務(wù)器、服務(wù)和數(shù)據(jù)包，對于ROS-2來說都是一樣的。