2.3.2　DDS的實現

由于不同的DDS供應商提供具有不同功能的DDS實現，因此ROS-2支持多種DDS實現。例如，RTI的Connext是專門用于微控制器或需要安全認證的應用程序的DDS實現。所有的DDS實現都是通過一個稱為ROS中間件層（rmw）的特殊層實現的，如圖2.3所示。

圖2.3　ROS-2中間件層

用戶代碼是最上面的塊，包含用戶邏輯或算法。在ROS-1中，用戶代碼通常位于ROS客戶端庫（如roscpp或rospy）的頂部，這些庫幫助用戶將其代碼與ROS中的其他組件（如節點、話題或服務）連接起來。與ROS-1中的ROS客戶端庫不同，ROS-2中的ROS客戶端庫分為兩層：

·一是對應于特定編程語言客戶端庫（如rclcpp、rclpy或rcljava）的功能層，用于處理諸如rosspin之類的線程處理和諸如內存管理之類的進程內通信。

·二是名為rcl的公共層，用C語言實現，用來處理名稱、服務、參數、時間和控制臺日志記錄。

ROS中間件層rmw也是用C語言實現的，它與位于硬件層頂部的DDS實現相連接。該層負責服務調用、節點發現、圖形事件和具有服務質量（Quality of Services，QoS）的發布/訂閱調用。ROS-2中的QoS是網絡中跨節點性能的度量。默認情況下，ROS-2遵循eProsima的快速RTPS實現，因為快速RTPS是開源的。