2.2.4　為什么選擇ROS-2

考慮到機器人社區的需求，ROS-2的工作原理與ROS-1類似。ROS-2是獨立的發行版，不是ROS-1的一部分。但是，它又可以嵌入ROS-1軟件包中并與之協同工作。目前正在開發中的ROS-2，主要借助現代依賴庫和工具克服ROS-1存在的不足。ROS-1的特征棧是用C++編寫的，客戶端庫是用C++和Python編寫的（其中Python編寫的客戶端庫是用一種基于底層的方法構建的，該方法基于C++庫編寫），而ROS-2中的組件是用C語言編寫的。ROS-2中有一個用C語言編寫的獨立層，用來連接到ROS-2客戶端庫，客戶端庫主要包括rclcpp、rclpy和rcljava等。

ROS-2對各種網絡配置有了更好的支持，并能夠提供可靠的通信。ROS-2還消除了nodelet^[1]（http://wiki.ros.org/nodelet）的概念，支持多節點初始化。與ROS-1不同，ROS-2中有兩個非常有趣的特性：一是通過狀態機周期檢測節點的心跳；二是在添加或刪除節點和話題時發出通知。這些設計可以幫助提供系統的容錯性。此外，ROS-2很快將支持不同的平臺和架構。

至此我們已經了解了ROS-2與ROS-1的主要區別，下面讓我們相對詳細地介紹ROS-2的基本原理。

[1] nodelet是一個可以將多個節點捆綁在一起管理的功能包。——譯者注