2.3　ROS-2基礎

在ROS-1中，用戶代碼將連接到ROS客戶端庫（例如rospy或roscpp），它們將直接與網絡中的其他節點通信；而在ROS-2中，ROS客戶端庫就像一個抽象層，使用其他節點通過DDS實現連接到網絡中進行通信的另一層。ROS-1與ROS-2的簡單對比如圖2.2所示。

圖2.2　ROS-1與ROS-2的簡單對比

如圖2.2所示，在ROS-2中，操作系統層與底層硬件層的通信是通過DDS實現完成的。圖中的DDS組件由相應供應商實現，供應商不同則具體實現不同。

抽象DDS層組件與ROS-2客戶端庫連接，并通過DDS實現幫助用戶連接代碼。通過這樣的分層抽象，用戶無須感知DDS API的存在就可以與操作系統連接。此外，ROS-1和ROS-2的區別還在于ROS-1使用了自定義傳輸協議以及自定義中心發現機制，因此需要使用master，而ROS-2則具有抽象的DDS層，通過該層可以實現序列化、傳輸和發現等功能。