1.3.4　ROS中的通信

下面介紹ROS中兩個節點如何使用ROS話題相互通信。圖1.8展示了節點間通過話題進行通信的過程。

如圖1.8所示，有兩個節點分別名為talker和listener。talker節點將名為Hello World的字符串消息發布到名為/talker的話題中，而listener節點訂閱此話題。整個過程包含了三個階段，在圖中分別標記為（1）、（2）和（3），讓我們看看每個階段發生了什么：

（1）：在運行ROS中的任何節點之前，我們首先啟動master。啟動后，它將等待其他節點。當talker節點（發布者）開始運行時，它將連接到master，并與master交換其所要發布話題的詳細信息，包括話題名稱、消息類型和發布節點URI。master的URI是一個全局值，所有節點都可以連接到它。master通過列表維護與其連接的發布者。每當發布者的詳細信息發生更改時，列表將自動更新。

（2）：當我們啟動listener節點（訂閱者）時，它將連接到master并交換節點的詳細信息，例如要訂閱的話題、其消息類型和節點URI。與發布者類似，master也維護一個訂閱者列表。

圖1.8　ROS節點通過話題進行通信的過程

（3）：每當出現針對同一話題的訂閱者和發布者時，master將進行訂閱者和發布者URI的交換，幫助兩個節點建立連接和交換數據。訂閱者和發布者建立連接后，就不需要master的角色了。數據并不流經master，而是直接在相互連接的節點間交換消息。

有關節點、名稱空間和用法的更多信息，請訪問http://wiki.ros.org/Nodes。

現在我們已經了解了ROS通信的基本原理，接下來介紹幾個ROS客戶端庫。