1.4　ROS客戶端庫

ROS客戶端庫用于編寫ROS節點。所有的ROS概念都在客戶端庫中實現。所以，我們可以直接使用ROS客戶端庫（來編寫自己的節點，也就是應用程序），而不必從頭開始實現任何東西。我們可以使用客戶端庫實現具有發布者和訂閱者功能的ROS節點，或者編寫服務回調函數等。

ROS客戶端庫主要是C++和Python語言庫，另外還有Lisp語言庫。以下是比較受用戶歡迎的ROS客戶端庫：

·roscpp：這是構建ROS節點最推薦且應用最廣泛的ROS客戶端庫之一。該客戶端庫實現了大多數的ROS概念，可以用于編寫高性能應用程序。

·rospy：這是ROS客戶端庫的純Python實現。這個庫的優勢在于它易于原型化，這意味著開發應用程序的時間沒有那么長。雖然不建議用于高性能應用程序開發，但它非常適用于非關鍵任務。

·roslisp：這是Lisp語言實現的客戶端庫，通常用于構建機器人規劃庫。

讀者可以在http://wiki.ros.org/Client%20Libraries中找到所有ROS客戶端庫的詳細信息。下一節我們將對各種具有不同功能的ROS工具進行概述。