1.3.3　ROS社區(qū)層級

自誕生至今，ROS社區(qū)正以更為迅猛的速度發(fā)展。讀者可以找到2000多個由社區(qū)積極支持、修改和使用的功能包。社區(qū)層級包括用于共享軟件和知識的ROS資源，如圖1.7所示。

以下是圖1.7的每個部分的簡要說明：

圖1.7　ROS社區(qū)層級

·發(fā)行版：ROS發(fā)行版是ROS功能包的版本化集合，類似于Linux發(fā)行版。

·資源倉庫：與ROS相關(guān)的功能包和文件依賴于版本控制系統(tǒng)（Version Control System，VCS），如Git、SVN和Mercurial，世界各地的開發(fā)人員可以通過這個系統(tǒng)為功能包做出貢獻。

·ROS Wiki：ROS社區(qū)Wiki是ROS的知識中心，任何人都可以在其中創(chuàng)建其功能包的文檔。讀者可以在ROS Wiki上找到關(guān)于ROS的標準文檔和教程。

·郵件列表：訂閱ROS郵件列表可以讓用戶獲得關(guān)于ROS功能包的最新更新，同時用戶還可以通過郵件列表詢問關(guān)于ROS的問題，網(wǎng)址為http://wiki.ros.org/Mailing%20Lists?action=show。

·ROS Answers：ROS Answers網(wǎng)站是ROS的stack overflow。用戶可以詢問有關(guān)ROS和相關(guān)領(lǐng)域的問題，網(wǎng)址為http://answers.ros.org/questions/。

·博客：ROS博客定期更新ROS社區(qū)相關(guān)活動的照片和視頻，網(wǎng)址為http://www.ros.org/news。

下一節(jié)將介紹如何在ROS中進行通信。