2.5　急停及安全信號

外部急停開關和門保護開關的接線如圖2-7所示。

這些開關信號都接入CNUSR1接口。CNUSR1接口是控制器標配接口（用專用電纜連接到端子排。電纜名稱：MR-J2M-CN1TBL，端子排MR-TB50），如圖2-6所示。

（1）外部急停開關

外部急停開關一般指安裝在操作面板上的急停開關。當然急停開關可以裝在生產線的任何必要部位。外部急停開關采用B接點冗余配置。如圖2-6所示。外部急停開關在CNUSR1插口引出電纜的“2-37”和“7-32”端子之間。

所謂冗余配置指在配線時必須使用雙觸點型急停開關，保證即使在一個觸點失效時，另外一個觸點也能夠切斷急停回路。

（2）門開關

門開關用于檢測工作門的開啟關閉狀態。門開關采用B接點冗余配置。在正常狀態下，門保護開關的功能是在設備的防護門被打開時使機器人伺服系統=OFF，停止動作起到安全保護作用。設備的門打開以后，機器人停止運行，以免出現傷人事故。門開關的功能是使伺服=ON/OFF。

門開關在CNUSR1插口引出電纜的“4-29”和“9-34”端子之間。

所謂冗余配置指在配線時必須使用雙觸點型開關，保證即使在一個觸點失效時，另外一個觸點也能夠切斷門開關回路。

門保護開關必須為常閉型。門打開時，門保護開關=OFF。

自動運行時：門打開—伺服停止—報警；

解除：關門—復位—伺服ON—啟動。

（3）安全輔助（可用設備）開關

安全輔助開關功能：對示教作業進行保護。如果在示教作業中出現異常，按下安全輔助開關，能夠使伺服=ON/OFF，停止機器人運動。安全輔助開關采用B接點冗余配置。安全輔助開關在CNUSR1插口引出電纜的“5-30”和“10-35”端子之間，也是冗余配置。如圖2-8所示。

（4）跳躍信號（SKIP）

SKIP信號是跳躍信號，當SKIP=ON時，則立即停止執行當前程序行，跳到“指定的程序行”。SKIP信號端子在CNUSR2口的“9-34”。SKIP信號的接法如圖2-9所示。