2.3　機(jī)器人與控制器連接

2.3.1　機(jī)器人與控制器連接

機(jī)器人本體與控制器的連接如圖2-3所示。

機(jī)器人本體與控制器的連接主要是2條電纜連接。

①電源電纜——通過CN1連接。

②編碼器反饋電纜——通過CN2口連接。

2.3.2　機(jī)器人的接地

（1）接地方式

接地是一項很重要的工作，接地不良會導(dǎo)致燒毀機(jī)器、傷人或干擾引起的誤動作，所以在機(jī)器人安裝連接時務(wù)必接地。

①接地方式有如圖2-4所示的3種方法，機(jī)器人本體及機(jī)器人控制器應(yīng)盡量采用專用接地[圖2-4（a）]。

②接地工程應(yīng)采用D種接地（接地電阻100Ω以下）。以與其他設(shè)備分開的專用接地為最佳。

③接地用的電線應(yīng)使用AWG #11（4.2mm²）以上的電線。接地點應(yīng)盡量靠近機(jī)器人本體、控制器，以縮短接地用電線的距離。

（2）接地要領(lǐng)

接地線的連接如圖2-5所示。

①準(zhǔn)備接地用電纜[AWG #11（4.2mm²）以上]及機(jī)器人側(cè)的安裝螺栓及墊圈。注意不要隨意使用面積不夠的電線，否則會對機(jī)器人系統(tǒng)造成損害。

②接地螺栓部位（A）有銹或油漆的情況下，應(yīng)通過銼刀等去除。如果有油漆或銹蝕會引起接地不良，無法消除干擾信號甚至損壞機(jī)器。

③將接地電纜連接到接地螺栓部位。