2.2　控制器各部分接口名稱及用途

在機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人本體與控制器是分離的。就像數(shù)控機(jī)床中機(jī)床本體與控制器分離一樣。本節(jié)以CR751-D（獨(dú)立型）控制器為例，說明控制器各接口的作用。如圖2-2所示。

對CR751-D控制器接口及其功能的說明：

①ACIN連接器——AC電源（單相，AC 200V）輸入用插口。

②PE端子——接地端子（M4螺栓2處）。

③POWER指示燈——控制電源ON/OFF指示燈。

④電機(jī)電源連接插口——AMP1、AMP2：電機(jī)電源用插口。BRK：電機(jī)制動器插口。

⑤電機(jī)編碼器連接插口——CN2：電機(jī)編碼器插口。

⑥示教單元連接插口（TB）——R33TB連接專用（未連接示教單元時安裝假插頭）。

⑦過濾器蓋板——空氣過濾器、電池安裝兩用。

⑧CNUSR插口（CNUSR1、CNUSR2）——機(jī)器人專用輸入輸出插口（附帶插頭）。

⑨接地端子——接地端子（M3螺栓，上下2處）。

⑩充電指示燈（CRARGE）——用于確認(rèn)拆卸蓋板時的安全時機(jī)（防止觸電）指示燈（通常客戶無需拆卸蓋板）。當(dāng)機(jī)器人的伺服ON使得控制器內(nèi)的電源基板上積累電能時，本指示燈亮燈（紅色）。關(guān)閉控制電源后經(jīng)過一定時間（幾分鐘左右）后燈熄。

USB插口——USB連接用。

LAN插口——以太網(wǎng)連接插口。

ExtOPT插口——附加軸連接用插口。

RIO插口——擴(kuò)展輸入輸出模塊用插口。

選購件插槽（SLOT1、SLOT2）——選購件卡安裝用插槽（未使用時安裝蓋板）。