2.1　機(jī)器人各部分名稱及用途

三菱垂直型6軸機(jī)器人各部分名稱如圖2-1所示。

圖2-1　機(jī)器人各部分名稱

本節(jié)以三菱垂直型6軸機(jī)器人為例，說(shuō)明各部分名稱及用途。

①【基座】基座是安裝機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)件?；闹行狞c(diǎn)就是機(jī)器人基本坐標(biāo)系的原點(diǎn)。垂直型機(jī)器人可以落地式、吊頂式、壁掛式安裝。

②【各軸旋轉(zhuǎn)方向】J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各自在空間的旋轉(zhuǎn)方向如圖2-1所示。

③【抓手安裝法蘭面】抓手安裝法蘭面在J6軸上，用于安裝抓手。法蘭面的中心就是TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)。