前言

“工作導向創新實踐教材”叢書自2007年12月出版以來，得到了許多高等本科院校和職業技術學院的關心與厚愛，在此感謝所有使用過本叢書的老師和同學。

工作導向的概念，不只是一個簡單的概念游戲，而是包含了深刻的哲理。哲理的感悟，源于不斷地實踐、歸納、推理和再實踐的螺旋式上升過程。本書的出版更是實實在在地體現了這種不斷重復實踐、不斷歸納總結、不斷推陳出新的過程。

本書起源于2005年中科鷗鵬智能科技有限公司與華南理工大學合作開發的RoboCup中型組足球機器人項目。2005年開發的第一代RoboCup中型組兩輪足球機器人平臺在中國機器人大賽上首次使用，獲得了三等獎。在開發之余，為了更好地推廣足球機器人，開始了相關教材的編寫工作，第一稿在2006年基本成型。2007年，中科鷗鵬智能科技有限公司與華南理工大學繼續合作開發了第二代四輪全向移動機器人，并在當年的中國機器人大賽中獲得了亞軍。為此，該款足球機器人受到了國內眾多高校的青睞，在不斷的升級和改造中，陸續生產、銷售了近百套，客戶遍及國內30多所高等院校，占中國機器人大賽RoboCup中型組比賽隊伍的一半以上。為了能夠更好地服務這些學校，我們加緊了該書的編輯和整理工作。但是，從2009年起，受到高校投資規模收縮和廠商相互惡性競爭的影響，中型組足球機器人市場急劇萎縮，該書的出版就一度擱置了下來。

2011年起，國內服務機器人行業又風生水起。無論是RoboCup足球機器人還是家庭服務機器人，其移動平臺和核心的控制技術基本相同。因此，我們重新開始著手本書的編輯和整理工作。不過，其基本的目標讀者發生了變化，從原來的主要面向RoboCup中型組足球機器人用戶，調整為面向整個服務機器人維護、開發和研究的用戶，目的是讓未來準備從事服務機器人行業的學生和老師能夠不用花費太多的時間在這些基本的共性的技術方面，能夠快速面向應用提出自己的解決方案。

我們希望本書能夠向學習機器人的大學生和研究生，提供他們在未來職業生活中所需要用到的移動機器人技術方案、相應的基礎知識和分析方法。總體而言，本書可作為智能移動機器人設計、制作、維護、乃至研究的實踐教材，既適合于高職學生，又適合于本科生和研究生。

本書的編輯和出版橫跨了七年的時間，見證了RoboCup中型組足球機器人競賽隊伍的迅速擴張到快速萎縮的整個過程，再一次驗證了急功近利對一項前沿技術的興起和發展沒有益處。同時期望本書能夠成為智能移動機器人技術的一個新的起始點，那就是對于我們的莫大鼓舞了。

本書由秦志強、彭建盛、陳國璋編著，在編輯和出版的過程中得到了華南理工大學閔華清教授、朱金輝博士的大力支持，同時也得到了深圳市中科鷗鵬智能科技有限公司幾代工程師的不斷實踐和驗證，以及眾多中科鷗鵬用戶提出的寶貴意見和建議，在此一并表示感謝，這些客戶包括中國礦業大學、北京工業大學、北京工商大學、北方工業大學、西安科技大學、湖南科技大學、華中農業大學、武漢工程大學、上海第二工業大學、淮陰工學院、南通大學、常州信息職業技術學院、西安航空職業技術學院、淮安信息職業技術學院、渝州科技職業技術學院等。

為了更好地服務用戶和推動智能移動機器人技術的進步，中科鷗鵬將投巨資開發的足球機器人軟件源代碼面向所有高校用戶開放，需要者可以登錄以下網址與中科鷗鵬聯系：www.szopen.cn。有關本書的任何意見和建議，請直接發到電子郵箱：1393027003@qq.com，共同研討。

編著者

2012.5